MAJNUŠ, M. Návrh vlastního RLRL robotického manipulátoru [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2025.
Na 60 stranách práce pojednává o návrhu robota vlastní konstrukce, přičemž práce obsahuje i analýzu kinematiky a dynamiky robota od obecného popisu k výpočtu vzhledem k dané konstrukci. Z hlediska řízení je uvedeno několik interpolačních algoritmů, přičemž jeden byl implementován v embedded řízení na bázi STM32H7. Vše je přehledně popsáno ve čtivé formě, i když jsou občas z literatury převzaty obecná tvrzení a používány hovorové obraty. Práce obsahuje mnoho rovnic, přičemž některé nejsou opatřeny číslováním, avšak jsou pečlivě formátovány a celá práce obsahuje minimum překlepů. Student se musel zorientovat v komplexní problematice od mechanického návrhu, přes integraci elektroniky až po tvorbu firmware, přičemž čerpal ze své bakalářské práce, relevantních knih a technických listů k použitým komponentům. Jak diplomant uvádí, výsledek práce má v plánu uplatnit v komerční sféře. Student pracoval samostatně, přičemž využíval konzultace a nabízenou pomoc v případě obtíží hlavně při oživování komunikace mezi STM procesorem a drivery pro motory. Zadání je velmi komplexní, přičemž student se snažil všechny části prozkoumat ještě více do hloubky.
Diplomová práce pana Majnuše se věnovala návrhu manipulátoru robotu blízce podobnému SCARA architektuře, známé z průmyslových aplikací. Student věnoval poměrně značnou část práce matematickému odvození kinematických rovnic ovládajících robot. Tento robot následně realizoval ve velmi zdařilé mechanické konstrukci, kterou od své bakalářské práce na základě matematických výsledků i 3D nástrojů jako FEM analýza notně vylepšil. Součástí práce je i velmi jednoduchý a krátký kód, psaný v pythonu, ovládající jednotlivá serva a umožňující základní ovládání robota. Čtvrtý bod zadání tímto programem lze splnit, avšak dovoluji si tvrdit že způsob ovládání dodaným pythoním skriptem se neslučuje s ovládáním respektujícím časové požadavky dynamického řízení. Respektive může být tímto skriptem modelován za nízkých rychlostí. To student nakonec i objevil a popsal v kapitole 7.2. Způsob ovládání robota je ale i v rozporu s popisem v diplomové práci, kdy student popisuje FreeRTOS a rutiny psané v jazyce C (v kap. 9 dokonce C++), avšak v odevzdaných souborech není ani řádka psaná v C. Student by měl při obhajobě vysvětlit jakým způsobem tedy manipulátor řídil, případně jak se stalo, že případný zmíněný C++ nebo C kód není přiložen v práci a kde se jím popsaný FreeRTOS v jeho práci nachází. Zadání hodnotím jako velmi komplexní, a to z důvodu porozumění matematické analýze mechaniky, robotice, 3D modelování, elektronice i programovaní a v neposlední řadě i vysoké zručnosti studenta při výrobě manipulátoru. I přes slabší úroveň programového vybavení musím vyzdvihnout didaktickou část práce zabývající se matematickou analýzou manipulátoru, která může být prospěšná dalším konstruktérům. Rozsah práce je na horní hranici doporučeného rozsahu, a to především z důvodu důkladného rozpracování kinematiky a testování, ikdyž bych u práce tohoto rozsahu rád viděl více srovnání simulací a reality prezentované v jednom grafu, který by prokazoval, že se teorie potkává s realitou. Dílo je původní s relativně vysokou kvalitou, ikdyž formální nedostatky se dají najít, např. v kap 7.2 netuším co se myslí "úspěšností manipulátoru", obrázky jsou otočené špatným směrem, (7.1) s nečitelnými příliš malými popisky, tabulky obsahují nadbytečné informace (7.1) apod. Práce s literaturou je na nízké úrovni – jsou citovány pouze 4 (velmi kvalitní) knižní zdroje, jedna autorova práce a zbytek jsou odkazy na katalogové informace výrobců. I přes výšeuvedené výtky práce studenta svědčí o inženýrských schopnostech studenta a práci doporučuji k obhajobě.
eVSKP id 168195