ZEZULA, B. Návrh koncepce víceživelného mobilního robotu [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2024.
Student se věnoval rešerši obojživelných robotů a následně realizaci vlastní navržené koncepce. Zvolil si přiměřeně náročnou konstrukci, kterou zvládl dovést ke zdárnému dokončení v podobě funkčního robotu i rozumného matematického modelu. Zadání, které lze po teoretické stránce považovat za středně náročné, bylo splněno. Student si rozvrhl svoji práci na celou dobu řešení dané problematiky, pracoval samostatně. Konzultoval minimálně. Práci s literaturou považuji za dobrou. K vlastní práci nemám výhrady, dle mého názoru student prokázal dobré inženýrské schopnosti.
Práce bakaláře Benjamina Zezuly o rozsahu 50 stran textu obsahuje 18 stran rešerše a 32 stran studentova řešení a praktické realizace. Práce svým rozsahem odpovídá průměrné zátěži kladené na studenta UAMT. Student používá dostatečně dostupnou literaturu, která je velmi dobře citována. Práci mohu označit jako původní. Práce má dobrou formální úroveň, obsahuje však malé množství překlepů a gramatických chyb, zejména v posledních částech práce. Práce obsahuje velké množství odstavců či vět, které popisují stejnou věc opakovaně, mnohdy jsem nabýval dojmu, že jsem danou pasáž již četl například v předchozím odstavci - popsanou jinými slovy. Práce je členěna logicky. Student nejprve popisuje existující koncepce víceživelných strojů, aby vzápětí navrhl novou, svou koncepci. Tu popisuje jak by ji tvořil, vznáší rozhodnutí týkalící se výběru komponent aniž by uvedl jediný výpočet. Výpočtů se trpělivý čtenář dočká až v další kapitole, kde jsou již uvedeny pouze výsledky které se týkají předtím navržené koncepce. Koncepce robotu obsahuje části, které jsou na několika místech vyobrazeny, ale při výpočtech student používá jiné koncepce dílů než navrhl (například tvar lopatky či šasi) a na fotografii realizovaného díla je opět tvarově jiný díl. V návrhu je použito velké množství logických i fyzikálních chyb, které by způsobily absolutní nefunkci zařízení, nebo úplný nesoulad vypočítaných parametrů a naměřených. Tyto chyby jsou však "magicky" odstraněny bez související dokumentace a výsledek jako celek funkční být může. Jedná se zejména o popis odometrie kdy student nejdříve popisuje, že je nutná i pro plovoucího robota, následně v další kapitole popisuje že není možná. Kolo, které má dvě stejně velké pneumatiky (a tudíž dva kontakty s podložkou) je opraveno do kola, které má ve finále jednu pneumatiku (a kinematika je tudíž spočitatelná). Popis, že u diferenciální kinematiky stačí pohánět pouze zadní náhon a v reálném robotu je i náhon přední. Tvar navržených lopatek, který v celé práci popisuje jako deskové, ale při výpočtech uvažuje zaoblené. Ve výpočtech se student dopouští několika řádových chyb, například pro výpočet momentu potřebného pro jízdu robotu (rov 3.1) neuvažuje vůbec možnost zatáčení, které u dané kinematiky vede na mnohem vyšší nároky na moment než jízda po nakloněné rovině. Rovnice 3.21 odpovídá stavu, kdy by byla kola s lopatkami umístěna uprostřed robotu, ne na kraji. Student by měl při obhajobě objasnit, jak to s otáčením robotu v tekutině i na zemi je (střed otáčení a principiálně působící síly). Při oživení a měření hodnot student zobrazuje grafy rychlosti 5.1 a 5.2 které nedávají smysl. Jedná se o rychlost otáčení kol, nikoliv o rychlost posuvu robotu vpřed. Kola se smýkají po podložce a vlastní setrvačnost skořepiny tedy neovlivňuje naměřené hodnoty. Proto naměřil výrazně odlišné hodnoty, než mu vyšly (správně) v teoretické části, viz tab. 6.1. Student i přes všechny výtky splnil zadání ve všech bodech. Z práce usuzuji, že student získal znalosti v oblastech mobilní robotiky, programování mikrokontroléru ESP32, návrhu a realizace mechaniky, výběru součástí vzhledem k zadaným kritériím. Schopnost studenta popsat a vysvětlit svůj návrh je horší. Práce svědčí o inženýrských schopnostech studenta. Práci doporučuji k obhajobě.
eVSKP id 159356