KŘÁPEK, M. Řízení robotického ramene s předepsanou trajektorií efektoru [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2025.
Tématem diplomové práce je aplikace geometrických algeber v řízení robotického ramene s předepsanou trajektorií efektoru. Bylo nutné nastudovat literaturu o točivostech a pečlivě ji použít při implementaci tak, aby při počítání inverzní kinematiky bylo vybráno správné řešení. Zde vidím hlavní přínos práce z pohledu aplikované matematiky. Dále bylo nutné proniknout do řídicího softwaru robota Kawasaki Astorino a výstupy z výpočtů v geometrických algebrách převést na řídicí signál. Výsledkem je funkční implementace řízení robotického ramene s trajektorií efektoru složenou z přímek a kružnic. Tím byl naplněn i aplikační potenciál tématu. Student pracoval samostatně, iniciativně a s předstihem vůči všem termínům. Až na drobné stylistické a gramatické problémy, případně horší srozumitelnost některých odstavců, považuji práci za velice kvalitní, s vlastním přínosem a doporučuji ji k obhajobě s hodnocením A.
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Splnění požadavků a cílů zadání | A | ||
| Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod | A | ||
| Vlastní přínos a originalita | B | ||
| Schopnost interpretovat dosažené výsledky a vyvozovat z nich závěry | B | ||
| Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii | A | ||
| Logické uspořádání práce a formální náležitosti | A | ||
| Grafická, stylistická úprava a pravopis | B | ||
| Práce s literaturou včetně citací | A | ||
| Samostatnost studenta při zpracování tématu | A |
Student zcela splnil cíl diplomové práce, kterým byl design algoritmu pro pohyb robotického ramene pomocí geometrických algeber a jeho implementace. Velmi oceňuji, že (na rozdíl od jiných prací věnujících se aplikacím geometrických algeber v robotice) byla práce dotažena do takového stavu, že byl výsledný algoritmus otestován na konkrétním přístroji - Kawasaki Astorino, pro konkrétní trajektorii složenou z částí přímek a kružnic, viz přiložené video. Student prokázal, že pochopil základy konformní geometrické algebry, pomocí které pak popsal dopřednou a inverzní kinematiku robotického ramene. Vlastním přínosem studenta je popis orientace geometrických objektů v této algebře, kde jinak reprezentanti geometrických objektů nenesou informaci o jejich orientaci. Ta ale byla nutná pro reálnou implementace algoritmu, a proto je toto téma v práci podrobně rozebráno. Invence si cením, ale tato problematika by se dala vyřešit elegantněji. Největší výtky mám k teoretické části práce. V úvodní části, kde jsou některé pojmy zaváděny nejasně, někdy i chybně a celkově působí tato část chaoticky. Např. v Definici 3 není několik pojmů vysvětleno a navíc je tato definice zbytečná vzhledem k Definici 8 - geometrický součin definuje geometrickou algebru. Dále v Definici 4 nelze vnější součin takto definovat, v Definici 10 není definován pojem "stupeň", definice 11,12 lze zkrátit užitím pojmu "linearita". V kapitole 3.1.1 nejsou definovány nulové vektory e0, einf - jsou definovány až později v 3.1.2. Autor v práci také používá zvláštní netradiční pojmy, např. točivost, signatura trojúhelníku, nebo skloňování slova robot podle vzoru hrad. K aplikační části nemám žádné zásadní výhrady. Jen v kapitole 5 je málo podrobný popis algoritmu a pro čtenáře je pak těžké ho pochopit. Zde mám několik dotazů a poznámek, viz níže. Celkově hodnotím práci kladně, stupněm C.
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Splnění požadavků a cílů zadání | A | ||
| Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod | C | ||
| Vlastní přínos a originalita | C | ||
| Schopnost interpretovat dosaž. výsledky a vyvozovat z nich závěry | B | ||
| Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii | B | ||
| Logické uspořádání práce a formální náležitosti | A | ||
| Grafická, stylistická úprava a pravopis | C | ||
| Práce s literaturou včetně citací | B |
eVSKP id 166035