ŠTĚRBA, O. Všesměrový mobilní robot [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2012.
Student ve své bakalářské práci zpracoval komplexní systém řízení mobilního všesměrového robotu. Výchozím bodem studentovy práce byl podvozek robotu se třemi všesměrovými koly vybaven pouze „inteligentními“ motory. Student samostatně nastudoval potřebnou literaturu a propojil motory robotu s počítačem. V dalším kroku navrhl a realizoval řídicí program robotu v jazyce C#. Tento program z počátku pouze řídil jednotlivé motory. Po nastudování problematiky a matematického modelu daného podvozku vytvořil program, pomocí kterého lze podvozek řídit v osách x, y a natočení vůči výchozímu souřadnému systému. Dalším cílem práce bylo vytvořit možnost řízení robotu v prostředí Matlab Simulink. Student vytvořil potřebné funkce a zpracoval je do bloků použitelných k řízení robotu. Student vybavil robota čtyřmi IR senzory vzdálenosti. Pro jejich připojení musel navrhnout a realizovat desku s mikrokontrolérem, která komunikuje na stejné sběrnici a se stejným protokolem jako motory Dynamixel. Tyto senzory jsou dostupné jak z prostředí programu C#, tak v prostředí Matlab. Student v rámci práce řešil široké spektrum problémů. Dokázal své schopnosti v programování v prostředí C# a práci s prostředím Matlab Simulink. Dále prokázal schopnost zvládnout poměrně náročný matematický model všesměrového podvozku. Široké spektrum dovedností doplňuje řešením hardwarové části s programováním mikrokontroléru AVR. V písemné zpracování BP se student nevyvaroval nepřesných, až zavádějících zavádějících nedostatků a chybných formulací (nesprávně napsaný index složky vektoru rychlosti v rov. (5.2), student nesprávně používá pojmy přenosová funkce a přechodová charakteristika, “otáčky motorů kolísají řádově až o 5%“ a další ). Student pracoval samostatně a konzultace využíval k získání informací upřesňujících zadání. Informace čerpal z doporučené i další literatury. Práci věnoval dostatek času a to i s přihlédnutím k poměrně většímu rozsahu zadání bakalářské práce. Hodnocení: výborně
Bakalářská práce studenta Ondřeje Štěrby se zabývá všesměrovým mobilním robotem. Hlavním cílem práce bylo vytvořit ovládací software pro PC, který by umožňoval řízení robotu a také vizualizaci dat ze senzorů či motorů. Dalším cílem bylo osadit robot vhodnými senzory pro detekci překážek. Na základě písemné práce lze konstatovat, že všechny cíle práce byly splněny. Z hlediska náročnosti práce mírně přesahuje bakalářskou úroveň. Student projevil pokročilé znalosti programování, návrhu elektronických schémat, ale také obecně schopnost úspěšně vyřešit někdy i záludné problémy spojené s řešením bakalářské práce. Práce je rozdělena do pěti kapitol. V úvodní kapitole student představuje všesměrové roboty obecně, tzn. jejich vlastnosti, schopnosti, historii atd. Další kapitola už je věnována popisu konkrétního robotu, který měl student k dispozici. V kapitole č. 3 je provedena diskuze nad vhodnými senzory pro detekci překážek, je zde také uvedeno schéma finálního řešení senzorické desky. Hlavní část práce tvoří poslední kapitola, kde je popisován studentem vytvořený software pro ovládání všesměrového robotu. Navržená aplikace působí po všech stránkách velmi profesionálním dojmem. Z odborného hlediska je práce na vysoké úrovni. Rezervy však shledávám ve formálním zpracování. V práci se vyskytuje množství překlepů a jiných nedostatků (použití označení veličiny, která je definovaná až dále v textu atd.), které zbytečně snižují celkovou kvalitu práce. U některých kapitol bych také uvítal stručné uvedení do problematiky. Celkově vzato práce prokazuje bakalářské schopnosti studenta, a proto ji doporučuji k obhajobě.
eVSKP id 52486