

%1
%Kkrit=6.98; Tkrit=3.82;

%2
Kkrit=5.65; Tkrit=4.25;

%3
%Kkrit=6.6; Tkrit=18;

%4
%Kkrit=3.063; Tkrit=5.45;

%5
%Kkrit=15.9; Tkrit=4.05;

%6
%Kkrit=4.5; Tkrit=6.75;

Ts=0.3;
N=3;

%ZN
K=0.6*Kkrit; Ti=0.5*Tkrit; Td=0.125*Tkrit;

%ZN modifikovaná
%K=0.3*Kkrit; Ti=Tkrit; Td=0.125*Tkrit;

%pro filtraci zadane hodnoty
T1=Ti+Td;
alfa=0.5;

%pro Takahashiho regulator
TKi=1.2*Kkrit*Ts/Tkrit;
TKp=0.6*Kkrit-TKi/2;
TKd=3*Kkrit*Tkrit/(40*Ts);
