CHOTAŠ, K. Polohový a kursový referenční systém [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2014.
Cílem diplomové práce bylo zabývat se inerciálními senzory pro AHRS aplikace, AHRS algoritmy a fúzí vícenásobných inerciálních senzorů. Hlavní přínos práce byl ve vytvoření komplexní knihovny AHRS v prostředí MATLAB včetně chybového modelu inerciálních senzorů s komplementárním filtrem a následném porovnání s více samostatnými systémy AHRS. Práce byla realizována ve spolupráci se společností Honeywell International s.r.o pod konzultačním vedením Ing. Marka Fojtacha. Student dokázal samostatně nastudovat potřebné znalosti z dané oblasti a seznámil se důkladně s příslušnou problematikou. Všechny zadané body diplomové práce byly realizovány. Student pracoval samostatně a iniciativně, konzultace vyžadoval v rozsahu odpovídajícím zpracovávanému problému a pravidelně vedoucího informoval o průběhu realizace DP. Práce prokazuje studentovy schopnosti činnosti na samostatném úkolu a náročností a kvalitou naplňuje rozsah pro diplomové práce. Doporučuji k obhajobě.
Diplomant, p. Kryštof Chotaš, se ve své práci zabývá tématem inercialních navigačníchc systémů, konkrétně Attitude and Heading Reference Systems (AHRS). Tyto jsou nedílnou součástí téměř všech kategorií letadel s tím, že pro kategorii Business Aviation (BA) a Air Transport & Regional (ATR) jsou povinné. Téma je tak aktuální a přínosné. Zvláště pak s ohledem na fakt, že základem všech elektornických moderních AHRS systému jsou inerciální senzory (Inertial Measurement Unit – IMU), jejichž cena zásadně ovlivňuje cenu celého systému, a vlastní výpočetní algoritmus, optimalizovaný pro dané IMU. S nastupujícím trendem MEMS akcelerometrů a gyroskopů pro AHRS systémy je právě cena a parametry těchto senzorů kritické při návrhu AHRS systému. Téma násobného použití senzorů kategorie automotive a industrial (parametry nesplňují požadavky kategorie tactical, navigation nebo strategic) je pak atraktivní právě z pohledu nízkých pořizovacích nákladů na tyto senzory. První část práce se věnuje popisu problematiky inerciálních navigačních systémů. Autor popisuje jednotlivé vztažné systémy a převody mezi nimi, rozdílu mezi IRS a AHRS a inerciálním senzorům. Následující kapitoly 4 a 5 se věnují popisu deterministických a stochastických chyb inerciálních senzorů a možnostem jejich modelování a kompenzace. Tato část práce je dobře a detailně zpracována a vystihuje základní popis problematiky. Větší pozornost by si zasloužila analýza a rozbor parazitních vlivů jako je teplota a vibrace, které jsou pravě u MEMS senzorů kritické. Toto ale pravděpodobně nebylo náplní diplomové práce. Následující kapitola velmi detailně a důsledně popisuje postup modelování AHRS systému, včetně modelů senzorů, stavového prostoru, kompenzace pohybu vztažných soustav, komplementárních filtrů a statistických metod při použití více senzorů. Kapitola 7 je dle mého názoru trošku nevhodně nazvána „Vlastní měření“ přesto, že se podle mého názoru nezabývá reálným měřením, ale simulacemi. Přesto je velmi detailně popsán způsob simulací a prezentovány výsledky. Autor provedl řadu simulací s využití různého počtu IMU, různé konfigurace AHRS a různé filtrace dat z více senzorů. Výsledky simulací názorně ukazují přínos použití více senzorů. Závěrečná kapitola shrnuje téma práce a způsob řešeni, dosažené výsledky a navrhuje využití Matab – Simulink modelů a knihoven pro další využití. Rozsah práce odpovídá zadání diplomové práce. Její zpracování je na velmi dobré úrovni a bez závažných chyb. Práce je vhodným způsobem strukturována. Její zpracování po grafické stránce je velmi dobré. Jedinou drobnou výtku mám k několika nevhodně použitým termínům: „low cost“ senzory (senzory pro využití v průmyslových a automotive aplikacích), „ladění filtru“ (optimalizace filtru), „semínka šumu senzorů“ (?) Návrh oponenta na klasifikace diplomové práce: A / 90 bodů
eVSKP id 73030