ŠAFRAN, J. Řízení low-cost protetické ruky s využitím EMG senzorů [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2022.

Posudek vedoucího

Rajchl, Matej

Práce pana Šafrana byla zaměřena na návrh low-cost protetické ruky, motivováno předchozí spoluprací mechatronické laboratoře s Univerzitou v Göttingen. Pan Šafran přinesl hodně vlastních inovací do zadání a pracoval zodpovědně v průběhu celého roku na dokončení této práce. To se odzrcadlilo ve velice kvalitním zpracování mechanických konstrukcí a různých způsobech naměření dat. V rámci řešení práce konzultoval pravidelně (někdy až příliš často) a postupoval logicky skrz jednotlivé části zadání. Výsledná kvalita práce je na vysoké úrovni s výjimkou části zpracování signálu, kde jsou použity neobvyklé metody filtrace. No navzdory některým nedostatkům hodnotím práci jako velice dobrou známkou A.

Posudek oponenta

Brablc, Martin

Student Jindřich Šafran v rámci své práce realizoval model protetické ruky včetně EMG náramku a SW pro zpracování dat. Cílem bylo postavit robotickou ruku, která by sledovala pohyby lidské ruky na základě snímání EMG signálů. Je zjevné, že student odvedl hodně práce a zadání bylo z větší části splněno. Je jasné, že se jedná o složitou a rozsáhlou úlohu a nedá se hned očekávat, že to bude dokonale fungovat, přesto z textu práce ani z přílohy se čtenář nedozví, jakých výsledku po stránce sledování pohybů lidské ruky bylo vlastně dosaženo, jsou zdokumentovány pouze dílčí kroky a v závěru najdeme jednu větu o tom, že nakonec se sleduje pohyb celé dlaně. Evidentně bylo odvedeno mnoho práce, která není požadována v zadání (návrh vlastní DPS, kompletně nový design mechanismu ruky, atd), v tomto případě to ovšem nemyslím úplně jako pochvalu. Rozsahem by se klidně mohlo jednat o diplomovou práci (nebo klidně 2-3 aby se to udělalo pořádně). To ale způsobilo, že některé části jsou zpracovány velmi povrchně. Zadání bylo zřejmě myšleno tak, že některé části student převezme z jiných zdrojů, případně koupí hotové moduly. Úvodní rešeršní část je popsána hezky, patří ale spíše do medicínských věd. Pro potřeby stavby protetické ruky z pohledu mechatroniky by bohatě stačila kinematická analýza pohybů prstů a zápěstí. Anatomické detaily o svalech a kostech, jakkoliv dobře popsané, podle mého názoru vzaly čas na podstatnější částí práce. Dále následují kapitoly popisující konstrukci protetické ruky, návrh elektroniky a postup měření. Tyto části považuji za zdařilé a nemám k nim výhrady. Velké výhrady mám ale ke kapitole 5, která se zabývá zpracováním naměřených dat a jejich přenosem do PC. Sekci 5.1 jsem četl opakovaně a jsem si jistý, že z ní není možné pochopit, jak autor data vlastně zpracovával, každopádně popisovaný postup a výsledky filtrace (srovnání grafů 2 a 3) bych označil jako podivné. Jedná se ale o naprosto klíčový bod celé práce, na kterém stojí všechno ostatní. Všechny následující sekce až po závěr jsou velmi strohé, bez detailních informací o tom, jak se který problém řeší. Např. v sekci 5.3.2 chybí konkrétní informace o tom kolik bylo vzorových dat, na jaké části se validovalo atd. Po formální stránce k práci nemám velké výhrady, občas se vyskytují překlepy a nečíslované sekce, jde ale o drobnosti. I přes kritické hodnocení jsem si vědom, že student odvedl velké množství nelehké práce z mnoha různých inženýrských oblastí, část z ní velmi dobře a svou vlastní aktivitou si vyrobil projekt, který reálně není pro jednoho člověka zvládnutelný. Proto, navrhuji v případě uspokojivého zodpovězení dotazů hodnocení velmi dobře – B.

eVSKP id 140624