\chapter*{Úvod}
\phantomsection
\addcontentsline{toc}{chapter}{Úvod}

Formule student je mezinárodní soutěž pro studenty vysokých škol.
Cílem je postavit závodní monopost, který obstojí v~souboji se stroji z~ostatních škol.
Soutěží se v~kategorii vozů se spalovacím motorem, vozů s~elektrickým motorem a s~autonomními vozy.
V~soutěži se hodnotí nejen rychlost, ale i celkový návrh, teoretické výrobní náklady a komerční využití.

Jsem součástí týmu TU Brno Racing a podílím se na návrhu našeho prvního elektrického monopostu.
Náš monopost bude mít poháněnou zadní nápravu dvěma nezávislými motory.
Jednou z~největších výhod takového pohonu je možnost nezávislého řízení pohonu jednotlivých kol, tzv.~torque vectoring, čímž se zlepší chování vozu především v~zatáčkách.
 
Cílem této práce je navrhnout systém stabilizace a torque vectoringu, aby monopost podával maximální výkon.
Rozhodl jsem se jej implementovat, protože pomáhá lépe využít potenciál vozu, ale nijak významně nezvyšuje výrobní náklady samotného vozu.

Tato práce navazuje na mou semestrální práci\cite{semestralka}, ve které jsem se zabýval studiem existujících řešení systémů stability, dynamiky vozu a chování pneumatik, a návrhem konceptu stabilizačních systémů.
Nyní v~práci pokračuji shrnutím základních informací o~stabilizačních systémech.
Poté popisuji klíčové vlastnosti Ackermanova podvozku, které využívám v~návrhu stabilizačních systémů.
Následuje přepracování dynamického modelu z~důvodu nedostačujících vlastností toho původního.
Dále se zabývám vylepšením stabilizačních systémů a vyhodnocením efektu jednotlivých systémů.
Nakonec provedu výběr vhodné platformy pro realizaci, navrhuji možnou architekturu programu a převádím stabilizační systémy do jazyka platformy.





