\chapter*{Závěr}
\phantomsection
\addcontentsline{toc}{chapter}{Závěr}

Cílem této práce bylo navrhnout systém stabilizace podvozku.
Nejprve bylo nutné provést rešerši existujících systémů a principů.
Ukázalo se, že detailní popisy jsou chráněny obchodním tajemstvím.
Proto jsem musel koncept těchto systémů navrhnout na základě obecně známých principů a simulací.

Návrh systému regulace prokluzu \acs{tcs} vychází z~modelů chování pneumatiky a systém regulace stability vozu \acs{esp} vychází z~kinematického modelu Ackermanova podvozku.

Pro ověření návrhu stabilizačního systému bylo potřeba vytvořit nový dynamický model podvozku, protože původní model se ukázal jako nedostatečně přesný.
V~tomto případě jsem využil existujícího toolboxu do Simulinku\cite{mathworks-vehdyn} a s~pomocí dostupných zdrojů jej sestavil.

Na základě konceptů a dynamického modelu jsem navrhl systém regulace prokluzu kola \acs{tcs} a systém stabilizace podvozku \acs{esp} a poté je v~průběhu několika verzí optimalizoval.
Navržené systémy jsem odsimuloval a výsledky naznačují, že systém regulace prokluzu kola \acs{tcs} dokáže na $ 75 \unit{m} $ sprintu zkrátit čas o~téměř $ 10 \% $ a snížit spotřebovanou energii o~zhruba $ 26 \% $.
Vyhodnocení systému \acs{esp} je složitější, vyžadovalo by to mít model chování řidiče, který by se snažil projet kus tratě maximální rychlostí.
Bez takového modelu jsem byl nucen se omezit pouze na jednoduché testování s~pevně danými akčními zásahy.
Z~těchto testů se dá říci, že má systém \acs{esp} pozitivní efekt, ale nedá se kvantifikovat.

Jako platformu pro řídící jednotku jsem vybral STM32 kvůli vysokému výpočetnímu výkonu, nízké ceně a obecné rozšířenosti. Dále jsem rozebral vstupní a výstupní rozhraní jednotky, navrhl architekturu programu řídicí jednotky a převedl systém TCS a ESP do jazyka C.

V~navazující práci by bylo možné se zabývat dalším vylepšením dynamického modelu měřením.
Vzhledem k~povrchní dokumentaci použitých nástrojů pro vývoj dynamického modelu a jeho neintuitivnosti, bych další vývoj modelu směřoval na přepracování v~jiných nástrojích, například do již zmíněného Adamsu\cite{adams}.
Také by bylo možné na základě měření dále rozvíjet systém stabilizace podvozku.