SCHELLE, I. Software pro ovládání polohovacího stolku [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2009.

Posudek vedoucího

Havránek, Zdeněk

Cílem bakalářské práce bylo využití modulu od firmy Trinamic k ovládání krokových motorů, který spolu s ovládacím software vytvořeným v programovacím prostředí LabVIEW měl vytvořit ucelený systém použitelný pro ověřování vlastností senzorů, zejména pro MEMS inklinometry. Úkolem studenta bylo nastudovat způsob ovládání modulu Trinamic a jeho implementace v LabVIEW. Stěžejní částí bylo důkladné popsání a praktické ověření významu jednotlivých parametrů modulu vzhledem k nutnosti jejich použití. Student pracoval iniciativně a při praktických experimentech samostatně. Při řešení prokázal odpovídající teoretické a zejména praktické znalosti a dovednosti. Dokázal navrhnout řešení pro ověření parametrů polohovacího systému a software pro jeho praktickou realizaci. Ze začátku nepracoval úplně systematicky a ověřoval parametry spíše metodu pokusů, ale s prohlubujícími znalostmi a zkušenostmi s ovládáním motoru korigoval i tento přístup a do dané problematiky se dostal. Nemalým úkolem byla i samotná implementace ovládaní motoru v LabVIEW, které musel přizpůsobit tak, aby dokázal požadované parametry vhodně ověřovat. Vytvořené SW v LabVIEW je použitelný pro ovládání motoru, tak jak bylo požadováno v zadání a výsledky měření jsou využitelné při rozhodování o použitelnosti celého systému pro zamýšlený účel ověřování parametrů inklinometrů. Z pohledu vedoucího nemám k práci studenta žádné další připomínky.

Posudek oponenta

Čejka, Miloslav

Zadání je po stránce odborné a časové středně náročné. Jádrem je seznámení s firemním zařízením, vypracování programu v systému LabVIEW a ověření výsledků. Práce je rozdělena do deseti hlavních kapitol bez příloh. Kapitola 1 je stručný popis systému LabVIEW, kapitola 2 a 3 je výtah z firemní dokumentace k řídicímu modulu, který student použil a ke krokovému motoru. Kapitoly 4 a 5 se zabývají komunikací řídicí jednotky s nadřazeným systémem. Vlastní jádro práce tvoří kapitola 6, která popisuje ovládání vytvořeného programu i některé algoritmy. Kapitola 7 a 8 popisuje experimentální práce a ověřování. Práce není zcela vypracována v logickém sledu. Chybí popis sytému jako celku v úvodních kapitolách, specifikace požadavků, blokové schéma včetně mechanických prvků. Materiály, které student přebral z firemní literatury, jsou přeloženy nekvalitně a neúplně, pro orientaci v dalších kapitolách je nutné mít k dispozici originál. Lze říci, že tyto kapitoly z Bc. práce podávají někdy až zavádějící informace (např. popis konektorů je chybný - X1 kap 3.2.1), tabulka 3.3 která je dosti nestandardně označena, obsahuje např. VGP0 jako Kolektorové napětí diody což je zcela v rozporu s originálem, popisy jsou zkráceny a tím se význam položek mění až ztrácí. Tyto kapitoly pak spíše znemožní porozumění dalším částem práce. Dále chybí popis nebo vysvětlení použitého komutačního schématu motoru. Podobně i vysvětlení komunikačního protokolu je jen částečné (modul umí i jiné), obsahuje řadu zkratek, jejichž seznam v práci chybí. Student je pak již bez bližšího vysvětlení používá v dalších kapitolách. Obrázky 5.3 a 5.4 jsou bez vysvětlení, co vlastně zobrazují (zcela jistě úhlové zrychlení, odečtené z obr. 5.3 není 1). Zde by mělo být uvedeno blokové schéma řízení otáček/polohy, které je evidentně řešeno v otevřené smyčce. I zde se projevují nevýstižné překlady z originálu, případně pojmy nevysvětluje vůbec (co je úpadkový práh v tab. 5.4). Kapitola 6 nazvaná Uživatelské rozhraní je jednak popisem ovládání vytvořeného programu na uživatelské úrovni a jednak popisem použitých algoritmů. Pro komunikaci s řídicí jednotkou student využil firemního ukázkového programu pro LabVIEW. Uživatelské rozhraní používá nepřehledného označení ovládacích prvků - někde jsou použity české názvy, jinde anglické, typy řídicích objektů označuje svérázně (objekt Knob v LabVIEW označuje student jako potenciometr). Diagram programu v práci uveden není, je jen na přiloženém CD. Není příliš přehledný (malá modularita), svědčí o nedokonalé analýze na počátku řešení. I zde je řada nepřesností, 3D vizualizací polohy nazývá simulací, i když o simulaci evidentně nejde. Vytvořený program nesplňuje všechny požadavky zadání (např. neumožňuje nastavení rychlosti otáčení včetně předem daného průběhu rychlosti). Kapitola 7 dokumentuje výsledky měření. I zde jsou určité nedostatky, není jasné, proč by projekční plocha měla být sférická, když je pro výpočet úhlu použit vztah 7.1. Zde student uvádí i své úvahy o eliminaci hystereze použité převodovky, popřípadě nastavení parametrů modulu při typických aplikacích. Není zde žádný pokus o odvození pohybových rovnic, vše se řeší jen experimentem. V kapitole 8 chybí orientace souřadného systému stolek - akcelerometr, nejde o měření zrychlení stolku, ale měření tíhového zrychlení při různých orientacích snímače. Chybí zde přepočet na fyzikální jednotky zrychlení (obr 8.2). V závěru jsou shrnuty naměřené výsledky. Celkové hodnocení: Práce z 90% splňuje požadavky zadání, student ale věnoval menší pozornost zpracování textové části práce, která není bez studia dalších materiálů příliš srozumitelná. Celé řešení je provedeno spíše metodou pokus-omyl než na základě analýzy a teoretického rozboru. Vytvořený program je funkční a po stránce časové nebylo jeho vypracování jednoduché.. Při zpracování práce student prokázal znalosti na úrovni Bc. studia, práci doporučuji k obhajobě.

eVSKP id 22378