TOMANOVÁ, M. Řízení myoelektrické protézy [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2014.
Výborně koncipovaná diplomová práce se věnuje problematice náhrad horních končetin, konkrétně návrhu, realizaci a ověření funkčnosti transkarpální robotické ruky. Teoretická část práce srozumitelně shrnuje současné přístupy k řízení myoelektrických protéz a vypovídá o hlubokém porozumění problematice, což je prokázáno kromě rozsáhlé literární rešerše i zahrnutím aktuálních poznatků získaných konzultacemi se specialistou na vývoj protetických pomůcek. Praktická část práce dokumentuje návrh transkarpální robotické ruky. Návrh zahrnuje oblast akvizice a předzpracování jednodimenzionálních biosignálů, oblast zpracování těchto signálů a návrhu řídicího systému, a konečně oblast automatizace a řízení hardwarové realizace robotické ruky. Promyšlenou kombinací jednotlivých bloků výsledného řešení bylo dosaženo ovládání robotické ruky v reálném čase. Navržené řešení včetně dokumentace v mnohém převyšuje zadání práce a právem bylo oceněno na soutěži EEICT třetím místem. Studentka k vypracování práce během celého roku přistupovala svědomitě, využívala konzultací a sama přicházela s vlastními návrhy. Formální a grafická úroveň práce je rovněž vysoká.
Po formální stránce se práce jeví v pořádku. Členění jednotlivých kapitol je přehledné a obsahově logicky navazují. Práce je psaná srozumitelně, někdy však až příliš obecně, bez uvádění konkrétních údajů (hodnoty zesílení, odporů, komunikace LabVIEW a kitu Arduino, atd.). Zásadní výhrady mám pouze k popsanému způsobu zpracování signálu. Studentka popisuje použití IIR filtru, pracujícího v pásmu 0-25Hz, což je mimo pásmo, ve kterém se pohybuje signál EMG. Filtr IIR pak nahrazuje mediánovým filtrem, který dle popisu aplikuje na surový signál EMG. Toto použití mediánového filtru považuji za nevhodné. Vzhledem ke střídavému charakteru signálu EMG by výstupem byla pouze jeho izolinie. Mediánový filtr by bylo možné použít po předchozím usměrnění signálu, které však není nikde zmíněno a z přiložených obrázků (Obr. 4.24, 4.25) a blokového diagramu (Obr. 4.17) není ani patrné. Na Obr. 4.26 je pak prahování znázorněno na nativním signálu EMG s posunutou izolinií. Z práce tedy není jasné, jaký signál byl k řízení použit. Také obrázek Obr. 4.23 neodpovídá skutečnosti a výstupní signál předbíhá vstupní, což u systémů s přímým zpracováním není možné. Obrázek byl patrně vytvořen uměle, bez přihlédnutí ke zmíněnému. K dalším kapitolám nemám výhrad. Vytknul bych velké množství obrázků, jejichž význam je sporný (velké obrázky elektrod, „printscreeny“ obrazovek nastavení hardware, …) a je na úkor faktického obsahu. Některé obrázky se v práci dokonce opakují (Obr. 4.30 a 4.32). Navzdory zmíněnému je výstupem zřejmě funkční protéza, kterou je možné ovládat pomocí signálu EMG. Podle přiložené video-dokumentace dokáže protéza uspokojivě reagovat na snímaný stah svalu a její ovládání je možné ve všech zmíněných stupních volnosti. Z tohoto pohledu je zadání splněno a díky celkové realizaci navrhuji také dobré hodnocení. K objasnění přikládám otázky.
eVSKP id 73075