GÁBRLÍK, P. Univerzální řídicí systém pro quadrocopter [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2012.
Diplomová práce navazovala na předchozí projekty studenta. Na projektu spolupracuje s magisterskými studenty Janem Vomočilem a Davidem Jurajdou. Kromě nesporného přínosu odborného je třeba upozornit na nezanedbatelné aktivity týmu v oblasti popularizace pracoviště UAMT: soutěž EUrobot, Praha 2008, Texas Instruments Analog Design Contest 2011 s umístěním v TOP 20 v kategoii Evropa, Střední východ a Asie, účast na International Summer School of Robotics ve Španělsku. Student dále publikoval na konferenci EEICT 2011 s dosaženým 2. Místem v kategorii Kybernetika a automatizace. Student dále získal Cenu děkana za bakalářskou práci týkající se opět quadrocopteru. Student pracoval velmi iniciativně a samostatně, výborně pracoval s tuzemskou i cizojazyčnou literaturou. Práci pravidelně konzultoval. Všechny body zadání byly beze zbytku splněny. Ačkoli není současná verze nového quadrocopteru plně připravena pro let ve vnějším prostředí, představuje značný pokrok oproti verzi minulé a především umožňuje další vývoj jak v oblasti praktické, tak odborné. Je třeba upozornit na fakt, že student hodlá na projektu pokračovat v rámci doktorského studia na UAMT. Předložená práce jednoznačně prokazuje studentovy vynikající inženýrské schopnosti a doporučuji ji k obhajobě.
Zadání diplomanta lze klasifikovat jako náročnější, a to jak z pohledu časového tak odborného. V první části práce student rozebírá možné přístupy k řešení SW. Dále se podrobně věnuje problematice operačních systémů pro mikrokontroléry, zejména zvolenému operačnímu systému FreeRTOS. Je vidět, že student se seznámil s danou problematikou velmi dopodrobna a dokázal získané znalosti vhodně využít při návrhu architektury systému. Další část práce se zabývá použitým HW a komunikaci s nadřazeným robotickým systémem. Poslední část pak identifikací systému, návrhem regulátorů a jehich samotnou implementací. Zde je poměrně dobře popsána problematika řízení systémů s dvojitou integrací za pomoci rozvětveného obvodu a návrh regulátorů. Kvalitně je také zpracována identifikace rotorů. Výhradu bych však měl k implementaci a testování části systému stabilizace. V blokovém schématu je zakreslen blok transformace tahů rotorů na hodnoty pro měniče motorů. Ačkoliv je správně stanovena kvadratická závislost (obrázky 18 a 19), z přiloženého kódu je zřejmé, že je implementována lineární aproximace této závislosti v okolí bodu 1200 ot/min. Skutečné pracovní otáčky rotorů letícího stroje se však budou při dané hmotnosti pohybovat spíše v okolí 2200 – 2600 ot/min, jak je správně uvedeno v tabulce 9. Testování (simulace) pak bohužel také probíhalo v okolí velmi nízkých otáček (obrázek 26) a nevystihuje tak skutečný stav stroje za letu. Dále pak na obrázku 16 jsou zřejmě chybně vyznačeny vektory reakčních momentů rotorů. Protože je ale zvolen opačný kladný směr otáčení kolem osy Z, ve výsledku se toto neprojeví. Obrázek 13 by si pak zasloužil lepší rozlišení. Jinak se však zdá být systém dobře navržen i implementován a zadání lze považovat za splněné. Vyzdvihnout je třeba výbornou kvalitu sepsání práce. Je použit čistý technický sloh bez jakýchkoliv nepřesností nebo opomenutí. Práce je logicky sestavena a členěna, jednotlivé kapitoly na sebe dobře navazují a text je vhodně doplněn ilustrativními obrázky a příklady. Práce obsahuje minimum překlepů a nepříliš vysoký počet gramatických chyb. Student používal vhodnou literaturu k tématu, na kterou se průběžné odkazuje. Práci lze označit bezesporu za původní. Celkově práce svědčí o dobré orientaci diplomanta v dané problematice a jeho inženýrských schopnostech, a lze ji doporučit k obhajobě. I přes uvedené nedostatky navrhuji hodnocení 90/A vzhledem k její celkové úrovni.
eVSKP id 52617