JEŽ, R. Navigace poštovního robota [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2009.

Posudek vedoucího

Janáková, Ilona

Úkolem studenta bylo navrhnout a implementovat algoritmus optimálního navedení robota ze startovního do koncového bodu se současným řešením uvažovaných havarijních stavů - překážka, problémy v křižovatce atd. Práce navazuje na loňskou práci pana Juhase, který řešil úlohu sledování cesty po čáře. S výsledky práce pana Ježe jsem spokojena. Splnil všechny body zadání. Původní aplikaci rozšířil o algoritmus hledání nejkratší cesty mezi dvěma body (Dijkstrův alg.) a celkově o postupy směrování robota po mapě. Pro snadnější sestavování mapy dokonce vytvořil samostatnou aplikaci - grafický editor, který umožňuje v rámci možností přehledně přidávat další uzly a definovat vazby mezi nimi. Problém jednotlivých situací, včetně krizových, které se mohou při pohybu robota vyskytnout, řešil jako stavový automat s jasnou definicí "přeskoků" stavů a požadovaných reakcí. Díky tomu se mu podařilo ošetřit většinu uvažovaných situací např. překážka na trase s vyhledáním jiné možné cesty či znovunalezení se v případě úplně nečitelného kódu křižovatky a další uměle vytvořené nestandardní situace. Pan Jež pracoval aktivně a samostatně. Nevyžadoval příliš konzultací. Pružně reagoval na nové, mnou vymyšlené, krizové situace a správnost řešení mi prezentoval na testovací dráze. Výslednou aplikaci bude možné bez velkých úprav nasadit do provozu poštovního robota na UAMT.

Posudek oponenta

Richter, Miloslav

Zadání bakalářské práce je středně obtížné po stránce odborné a časové. Bakalář řeší způsob řízení robota po trase, a navazuje na předchozí práci, která řešila hledání trasy pomocí kamery. Zadání lze považovat za splněné a předložená práce na určení cesty je prací bakaláře. Bakalář nastudoval základy metod vhodných pro řešení a tyto implementoval ve funkčním programu. Zvolená koncepce řešení je správná. Kapitoly jsou logicky řazeny, rozsah obsahujících vlastní práci bakaláře mohl být větší. Práce obsahuje drobné chyby, které nemají větší vliv na orientaci v práci. Připomínku bych měl k přiloženému programu, u kterého mohly být vynechány pomocné soubory překladače, a na druhou stranu měly být přiloženy knihovny (*.bpl, *.dll) bez nichž programy nejdou spustit. Samotný program mohl být lépe popsán, v textu není popsána filozofie návrhu a činnost třídy jako takové, po všeobecném úvodu se vyskytuje pouze seznam proměnných (u TMap neodpovídá typově zdrojovým textům). Vlastní program počítá s maximální povolenou délkou pole, což zpomaluje výpočty pro menší počet prvků a znamená i potencionální problémy do budoucna (globální proměnné, kontrola přetečení …). V kapitole 7 kde jsou poznatky z testování, bylo vhodné uvádět i zdůvodnění závěrů (například doporučuje se přesah 15 cm ale není jasné z čeho doporučení plyne, a tedy ani kde opravit aplikaci v případě, že toto doporučení nebude možno realizovat. Předložená práce svědčí o inženýrských schopnostech bakaláře.

eVSKP id 22145