ŘEHÁK, D. Řízení stejnosměrného motoru s diskrétním časem [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2025.
Bakalářská práce pana Dominika Řeháka pojednává o řízení stejnosměrného motoru v diskrétním čase. Oproti zavedeným přístupům, kde je řídicí systém nejprve navržen ve spojité oblasti a následně časově diskretizován, student navrhuje řešení, kde je na diskretizovaný model DC motoru navrženo přímo diskrétní řízení. Jedná se tedy o náročnější téma, při jehož vypracování se student musel seznámit s návrhovými metodami regulátorů pro diskrétní systémy. Regulační struktura, kterou student při řešení bakalářské práce navrhnul, spoléhá na diskrétní stavový regulátor v proudové smyčce, který dokonce umožňuje zohlednit i vliv jednokrokového dopravního zpoždění vznikajícího při realizaci akčního zásahu, a diskrétní PI regulátor otáček, u kterého student prezentuje různá nastavení založená na analýze kořenového hodografu. Zvolený postup svědčí o vynikajících bakalářských schopnostech studenta a s ohledem na stavovou regulaci i o přesahu znalostí do magisterského studia. Z formálního a prezentačního hlediska je práce na velmi dobré úrovni. Většina grafů a schémat je tištěna vektorově a má vysokou vypovídající hodnotu. Nicméně, práce obsahuje, zejména v literární rešerši, i rastrové obrázky s nižší kvalitou, které působí spíše rušivým dojmem a mohou být vypuštěny bez závažnějších dopadů na celkovou kvalitu práce. Student se na grafy a schémata řádně odkazuje v textu práce, který obsahuje zanedbatelné množství gramatických chyb a překlepů. Vytknout by šlo také práci s rovnicemi, které místy nepůsobí jako součást textu, což komplikuje pochopení všech souvislostí. Práce odkazuje na 19 literárních zdrojů, které, přestože odkazují i na řadu odborných knih a článků, sestávají většinou z šedé literatury, která mohla být nahrazena relevantnějšími zdroji. Student se na literární zdroje řádně odkazuje v textu práce. Rozsah práce činící 60 stran (od úvodu po závěr) převyšuje doporučení pro bakalářské práce. Student se ke konci semestru nedostal do časové tísně, po celou dobu pracoval svědomitě a aktivně se účastnil pravidelných konzultací, kde prezentoval postup na práci a diskutoval problémy, na které narazil. Všechny body zadání považuji za splněné a domnívám se, že práce svědčí o vynikajících bakalářských schopnostech studenta. Navrhuji proto hodnocení 91 bodů – A.
Pan Dominik Řehák vypracoval bakalářskou práci na téma: Řízení stejnosměrného motoru s diskrétním časem. Zadání lze po odborné a časové stránce považovat za náročné. Cílem práce studenta bylo vytvořit diskrétní model stejnosměrného motoru a navrhnout pro na něj regulátory pomocí metod pro diskrétní systémy. Následně ověřit celou strukturu řízení pomocí simulací v prostředí MATLAB Simulink. Práce je rozdělena na dvě hlavní části. Teoretická část práce se především zabývá základní funkcí DC motoru a jeho matematickým popisem. Tato část je logicky členěna, psána přehledně a srozumitelně s minimem gramatických a stylistických chyb. Avšak teoretická část je zbytečně obsáhlá a rozebírá obecně známé popisy DC motorů, které není problém nalézt v literatuře. Vzhledem k délce práce by bohatě stačilo uvést popis DC motoru s permanentními magnety, jehož diskrétní model je odvozen. Následně se student zabývá podrobným popisem odvození diskrétního modelu DC motoru. Vychází ze spojitého matematického popisu, jehož diferenciální rovnice následně převede do diskrétního stavového popisu a vyjádří jednotlivé stavové matice. Následně pro vytvořený model navrhnul různé typy zpětnovazebního řízení. Využil klasickou kaskádní regulaci a řízení se stavovou zpětnou vazbou. Matematická odvození modelu a struktury řízení tvoří jádro práce a jsou až na výjimky velmi podrobně popsány. Student občas nedefinuje proměnné při jejich prvním výskytu nebo na definici zapomíná. Mohl například lépe popsat odvození ve vztazích (3.20-3.22) a (3.34-3.39), ve kterých nejsou definovány proměnné gamma a delta. Dále by bylo vhodné rozlišit pomocí horních indexů popis konstant regulátorů, aby byly definovány jednoznačně a nebylo je možné v rámci práce zaměnit. Také se občas dopouští překlepu v rovnicích (v (4.13) chybí matice C a v (4.23) matice T). Vzhledem k rozsahu matematického odvození považuji chyby za marginální. V poslední části práce je prezentováno porovnání odvozeného diskrétního modelu se Simscape modelem a vzájemné porovnání navržených řídicích algoritmů v prostředí MATLAB Simulink. Dosažené výsledky považuji za velmi dobré. Měl bych pouze výhradu k volbě periody vzorkování Ts = 1 ms při ověření modelu DC motoru. Student v rámci práce také velmi dobře pracuje s literaturou. Zadání práce považuji za zcela splněné. Velmi pozitivně hodnotím zejména tvorbu diskrétního modelu DC motoru s využitím maticové exponenciály pro řešení tohoto problému, což překračuje běžnou úroveň požadovanou v rámci bakalářského studia. Student při zpracování bakalářské práce prokázal výborné schopnosti. Na základě celkového dojmu a kvality zpracování práce ji doporučuji k obhajobě s hodnocením A, 92 bodů.
eVSKP id 168029