ZIELINA, J. Přípravek rotační kmitavé soustavy na rameni [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2024.
Student Jan Zielina vypracoval bakalářskou práci na téma Přípravek rotační kmitavé soustavy na rameni. Zadání práce se vzhledem požadavkům na zprovoznění reálného přípravku řadí mezi obtížnější. Prezentační úroveň práce je v pořádku, grafy a obrázky jsou dobře čitelné a kapitoly vhodně uspořádané. Formální úroveň práce je i přes opakované opravy chyb spíše na průměrné v závěru až mírně podprůměrné úrovni. Dosažené výsledky mají využitelnost v navazujících studentských pracích. Přímé použití ve vyučovaných předmětech však není bez dalších úprav možné. Student pravidelně docházel na konzultace. Vzhledem k obtížnosti nastavení cílové platformy se však zcela neobešel bez dopomoci vedoucího práce. Domnívám se, že kdyby se student v závěru vypracování nedostal do časové tísně a práci si v průběhu semestru lépe rozvrhl, tak mohla být kvalita odevzdané práce na mnohem lepší úrovni. Vhledem k uvedeným nedostatkům celkově hodnotím práci C (75b).
Pan Jan Zielina vypracoval bakalářskou práci na téma: Přípravek rotační kmitavé soustavy na rameni. Řízení kmitavého systému lze považovat za odborně náročné pro studenta bakalářského studia. Student musel vynaložit značné úsilí k sestavení a oživení celého přípravku. Z toho plyne, že zadáni bylo také časově náročné. Práce je členěna do tří hlavních kapitol. První kapitola se zabývá úvodem do problematiky vektorového řízení motorů a popisem periferií STM kitu a výkonové desky. Tato kapitola je přehledně a čtivě napsána s minimem překlepů (popisek Obr. 4.4). V následující kapitole student představuje návrh a realizaci přípravku rotační kmitavé soustavy inspirovaný přípravkem od firmy QUANSER. Je zde prezentován studentův návrh konstrukce přípravku v prostředí SOLIDWORKS a matematický popis mechanického modelu. Text k Obr. 5.8, který by měl objasnit funkce jednotlivých prvků v modelu rotační kmitavé soustavy je tak stručný, že čtenáři k pochopení modelu moc nepomůže. Čtenář musí pochopit, jak schéma funguje jen na základě převzatého obrázku. V tomto odstavci nejsou popsány všechny matematické veličiny, jsou uvedeny až dále v textu nebo v seznamu zkratek na konci práce. V textu se dále vyskytuje nekonzistentnost při znační indexu koeficientu viskózního tlumení a momentu setrvačnosti a zvláštní překlepy v rovnicích 5.8-5.9. Poslední kapitola se zabývá návrhem a implementací řízení kmitavé soustavy. Podobný problém, jako u popisu modelu soustavy, se objevuje i v odstavci popisujícím měření fázových proudů. Objevuje se v něm několik překlepů a zavádějících formulací, takže ve výsledku nedává smysl. Čtenář je opět odkázán na obrázek realizace měření v prostředí Matlab/Simulink. V následující jednostránkové podkapitole student prezentuje porovnání průběhů získaných z měření na reálné soustavě se simulacemi mechanického modelu v prostředí Matlab/Simulink. Konstanty použité v modelu označuje za orientační a přibližné, což nevzbuzuje důvěru v model. Této kapitole by dle mého názoru mohlo být věnováno více úsilí s cílem dosažení lepší shody mezi modelem a reálnou soustavou. Dále se kapitola zaměřuje na návrh a validaci algoritmu řízení mechanického systému. Studentův popis v kapitole 6.5.1 zabývající se regulací proudů opět obsahuje několik chyb zavádějících formulací, které brání čtenáři v pochopení odstavce. Zobrazení výsledků regulace proudu d-složky na Obr. 6.12 má díky nevhodně zvolenému měřítku časové osy nízkou vypovídací hodnotu. Chybí detail přechodové charakteristiky proudu, který by demonstroval kvalitu regulace studentem navrhnutého regulátoru proudu pomocí tzv. experimentální metody. Je škoda, že se nepokusil k návrhu regulátoru využít nějakou standardní metodu. Hlavním bodem práce neboli regulací koncového bodu ramene kmitavé soustavy se zabývá poslední část kapitoly. Náročnost této úlohy přesahuje látku bakalářského studia. Student si s úlohou i přes to poradil. Výsledné potlačení kmitů soustavy, kterého je při regulaci koncového bodu ramene dosaženo, považuji za přijatelné vzhledem ke znalostem studenta bakalářského studia. Student cituje hlavně internetové zdroje, které zahrnují manuály k použitým komponentám. Bohužel doporučená literatura zaměřená na teorii řízení v práci citována není. Text popisující praktickou část bohužel kvalitativně zaostává za velmi zdařilým teoretickým úvodem, což je vzhledem k velmi zajímavému tématu velká škoda. I přes uvedené výhrady považuji zadání práce za zcela splněné. Student při jeho plnění uspokojivě pronikl do problematiky modelování a řízení rotační kmitavé soustavy a implementaci algoritmů do mikrokontroleru STM32. Práci doporučuji k obhajobě s hodnocením C, 78 bodů.
eVSKP id 160038