ŠKAPA, A. Řízení robotické sekačky trávy [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2020.
Cílem diplomové práce bylo navrhnout a realizovat řešení nízkoúrovňového i vysokoúrovňového řízení mobilního robotu založeného na aktuálně dostupných open-source projektech. Požadavky zadání práce byly splněny. Student po stručnější rešerši uvádí popis a postup vlastní realizace včetně mnoha úskalí, se kterými se v průběhu řešení této komplexní úlohy setkal. Text má na mnoha místech z důvodu použití neformálních vět charakter příspěvku na blogu nebo v internetovém diskuzním fóru než odborné publikace. I pozorný čtenář znalý popisované problematiky může mít problém s pochopením prezentovaného řešení. Vzhledem ke komplexnosti a rozsáhlosti celé úlohy by si textová část rozhodně zasloužila větší rozsah a pečlivější popis celého řešení. Formální stránce mohlo být věnováno více pozornosti týkající se především lepšího členění kapitol a důslednějšího oddělení specifikace úlohy, rešerše, návrhu řešení a praktické realizační části. Několik obrázků by si zasloužilo pečlivější grafické i obsahové zpracování. Student nadstandardně pracoval s dostupnými informačními zdroji, především s dokumentací open-source projektů a různými diskuzními fóry jednotlivých projektů, bez kterých by nasazení těchto projektů do uvedené aplikace nebylo možné. Student byl schopen samostatně získat potřebné informace a orientovat se v nich. Student na konkrétní úloze ukázal možnosti použití dostupného open-source HW/SW pro pokročilé řízení mobilních robotů a poukázal také na možná úskalí při jejich nasazení. Velice kladně mohu hodnotit studentovu aktivitu při řešení realizační části práce. Sám si dokázal zorganizovat postup vedoucí k požadovanému výsledku. Student v průběhu realizace své diplomové práce prokázal výborné praktické dovednosti, celkový výsledek ale významně snižuje úroveň textové části práce. Z tohoto důvodu navrhuji hodnocení C (78 bodů). V případě vynikající obhajoby lze s přihlédnutím ke komplexnosti práce hodnotit stupněm B.
Cílem diplomové práce je návrh a realizace řízení robotické sekačky trávy, tedy poměrně komplexní úloha zahrnující výběr a testování elektronických komponent, vysokoúrovňových programových řešení a výběr a práci s mechanickou platformou. Odevzdaná technická zpráva je svou délkou spíše na spodní hranici rozsahu požadovaného na diplomovou práci a obsahuje poměrně vysoké množství nedostatků jak z hlediska prezentační úrovně, tak i formální stránky. Z těchto důvodů je posouzení její odborné úrovně obtížné a bude vyžadovat vyšší pozornost při ústní obhajobě. Tělo práce, tedy od úvodu po závěr, se nachází na 51 stranách rozdělených do 71 kapitol a podkapitol. Toto vysoké štěpení práce výrazně snižuje čitelnost a schopnost čtenáře se v práci orientovat, navíc v jeho důsledku vznikají kapitoly se zanedbatelnou informační hodnotou a rozsahem v krajních případech menším než tři řádky. Zvolená struktura není obhajitelná ani s přihlédnutím k širokému záběru zadání. Orientaci v práci nepomáhá ani fakt, že už v úvodní části zaměřené na rešerši uvádí poznatky z pozdějšího testování zařízení, jako je tomu např. v kapitole 3. Čtenář může také často narazit na používání pojmů a označení zařízení, které jsou vysvětleny až v pozdější části práce a je tak nucen pro pochopení kontextu prací listovat. Práce obsahuje spíše malé množství gramatických chyb. Jako mnohem větší problém považuji styl psaní, který mnohdy neodpovídá charakteru technické zprávy. Styl psaní má spíše vypravěčský charakter, text je z velké části psán v první osobě a obsahuje nezanedbatelné množství neformálních a netechnických formulací. Příkladem: „úplně nesmyslná data byla odfiltrována“ (str. 11), „přijímač ZED-F9P zde oproti použití s ostatními anténami pohořel také“ (str. 15), „Výběr mechanické platformy pro realizaci byl těžkým oříškem.“ (str. 23), „Začátek instalace byl tzv. „na zelené louce““ (str. 29), „V tuto chvíli dostala sekačka pracovní název „Galileo“ (A přece se točí!).“ (str. 45). Z hlediska formální úrovně lze mít výhrady i k obrázkům. Největšími nedostatky trpí obrázky 8 až 19, které jsou na hranici srozumitelnosti – malé písmo; nízká kvalita; stěží rozeznatelné čáry; nevyznačení začátku a konce trajektorie, přestože je to důležité pro pochopení. Mnohé obrázky v práci jsou příliš velké, přestože to jejich charakter nevyžaduje (obr. 4, 26 atd.). U všech převzatých obrázků je řádně uveden zdroj, až na obr. 27, blokové schéma komponent, které je celkové nepřehledné. Student pracoval v dostatečné míře s literaturou. Její složení odpovídá charakteru práce, kdy bylo zapotřebí studovat katalogové listy komponent a dokumentace použitých programových řešení. I přes výše zmíněné nedostatky v technické zprávě lze konstatovat, že odborná úroveň práce je adekvátní magisterskému stupni studia. Student se musel s ohledem na obšírnost práce zorientovat v širokém spektru problematiky a nalézt vhodné řešení pro danou aplikaci. Výběr stěžejních komponent, tedy RTK GNSS přijímače, řídicí jednotky a nadřazeného počítače považuji za vhodný. Rovněž zvolené programové řešení založené především na úspěšných open-source projektech s velkou komunitou považuji za dobrou volbu a nepochybně může vést k dosažení stanoveného cíle. Teoretická část práce a rešerše by si ovšem zasloužila větší rozsah, což souvisí již s výše zmíněným malým rozsahem celé práce. Jako hodnotnou část práce považuji porovnání zvoleného GNSS přijímače s jinými, již ověřenými modely a zároveň testování různých antén (kapitola 4), které předcházelo jeho implementaci. Přestože testování patrně ukazuje na použitelnost zvoleného GNSS přijímače, vyhodnocení výsledků je pouze slovní, bez číselných a statistických údajů umožňující detailnější porovnání. Např. konstatování „jedná o odchylky větší a hlavně skokové“ mohlo být nepochybně doplněno o číselný údaj. Chybějící ortofoto testovací oblasti znemožňuje čtenáři neznalému místních podmínek získat kompletní informace o podmínkách provedených testů. Navíc nejsou uvedeny konkrétní typy použitých antén. Část věnující se programovému řešení byla náročná především z pohledu komplexnosti zvolených nástrojů a programů, pokrývající oblast od nízkoúrovňového programu pro řídicí letovou jednotku až po vysokoúrovňové řízení mise. Přestože student vytvořil poměrně malé množství vlastních zdrojových kódů, hodnotu zde shledávám v porozumění a propojení všech nástrojů umožňující dále pracovat na vysoké úrovni abstrakce. I přes problémy se zprovoznění ROS frameworku student nalezl alternativní řešení. Z pohledu toho, co lze vyčíst z odevzdané diplomové práce, se jedná o řešení, které v praxi může fungovat a dle autora i funguje. Důkazy o tom jsou ovšem nedostatečné, závěrečné testování celého systému je popsáno velmi stručně. V kapitole 11.3 autor tvrdí, že „pro účely navigace sekačky po zahradě není potřeba absolutní přesnosti“, přičemž právě z tohoto důvodu byl zvolen GNSS přijímač s vysokou přesností určování pozice, což je nezbytné pro přesnou navigaci na absolutní pozice v globálním souřadnicovém systému. Jako důkaz funkčnosti mohl být předložen záznam žádané a měřené trajektorie pokrývající polygon definující oblast k sečení. Vhodné by také bylo odevzdat video prezentující funkčnost systému jako přílohu této práce. I přes výše zmíněné nedostatky práce lze konstatovat, že všechny body zadání byly do určité míry splněny a nepochybně se jedná o originální dílo. Student touto diplomovou prací prokázal schopnosti odpovídající magisterskému stupni studia a doporučuji ji k obhajobě s hodnocením 72 bodů (C). Hodnocení by mohlo být nepochybně vyšší, pokud by student u obhajoby prokázal hlubší znalosti problematiky, a především funkčnost výsledku své práce.
eVSKP id 127102