LISNÍK, P. Mobilní robotická platforma Turtlebot3 Burger [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2023.

Posudek vedoucího

Holoubek, Tomáš

V bakalářské práci se student podrobně seznámil s prostředím robotického operačního systému (ROS). Teoretická část zmiňuje typy mobilních robotů, následně již specifikuje zadaný model a přechází rovnou na hlavní cíle práce, jimiž jsou úlohy na LIDAR a kameru. Student docházel pravidelně do laboratoře a při zkoumání problematiky a zprovozňování kompletního hardwaru projevil trpělivost, výdrž i schopnost alternativní cesty přístupu k nově vzniklým a nečekaným problémům. Např. proces zpracování obrazu si vyžádal novou variantu řešení. Úkoly pro praktickou část byly dostatečně otestovány v simulačním programu Gazebo a porovnány s realitou v prostředí laboratoře.Všechny cíle byly splněny. Práci doporučuji k obhajobě a hodnotím známkou A / výborně.

Posudek oponenta

Parák, Roman

Student Lisník Petr ve své bakalářské práci řeší problém zaměřený na návrh a implementaci řídícího programu pro mobilní robotickou platformu Turtlebot3 Burger. Teoretická část práce se zabývá představením mobilních robotů, kde student stručně popisuje rozdělení dané kategorie robotů, využití v praxi, a v neposlední řadě dostupný software pro řízení mobilních robotů. Rešeršní část se dále zaměřuje na konkrétní typ robota Turtlebot3 Burger, již byl použit k realizaci bakalářské práce. Teoretická část je v neposlední řade věnována Robotickému Operačnímu Systému (ROS) a simulačnímu prostředí Gazebo. Teoretická část práce je psána přehledně a srozumitelně, autor mohl více rozvést část o diferenciálních pohonech a přidat kinematický model vybrané robotické platformy. Očekával bych také část o senzorických systémech jako jsou kamera, LIDAR, apod., vzhledem k tomu, že praktická část práce je založena na vnímání okolí s využitím přídavných senzorů. V praktické části práce student řeší složení mobilního robota Turtlebot3 Burger, jak z elektrické, tak s mechanické části, instalaci systému ROS (distribuci Noetic) včetně integrace s mobilní platformou, a v neposlední řadě návrh řídícího programu pro vybranou laboratorní úlohu. Student řeší úlohu zaměřenou na sledování čáry s případným vyhýbáním se statickým překážkám, pokud se budou z nějakého důvodu nacházet v okolí dráhy. Ke sledování čáry byla použita barevná kamera s rozlišením snímače 8Mpx, a k detekci překážek 2D laserový skener (Lidar). Před testováním finálního návrhu řídícího algoritmu v reálném prostředí byla vytvořena simulace v prostředí Gazebo, která sloužila k validaci navrženého řešení. Pro experiment sledování čáry byly využity dvě varianty řešení, kde student otestoval různé barevné možnosti čáry realizované jak pro simulaci, tak pro reálné prostředí. Nastavení parametrů, resp. prahová hodnota RGB pro detekci barvy v obraze byla realizována experimentálně. Výsledný návrh je realizován druhou variantou vzhledem k úspěšnější detekci čáry s ohledem na osvětlení v laboratoři a barvě podlahy. Funkčnost výsledného řešení je doloženo videozáznamem spolu s řídicími programy realizovanými v jazyce Python. Z bakalářské práce je zřejmé, že student věnoval velký objem času v laboratoři a samostudiu při návrhu samotného řešení. Chválím studentovu schopnost učit se nové věci, vzhledem k tomu, že ROS není součástí standardní výuky. Vyzdvihuji využití simulačního prostředí před fyzickou realizací experimentu. Bakalářská práce jako celek působí velmi dobře, avšak pokud beru v úvahu realizaci dílčích problémů, tak je spíše průměrná. Mobilní robotická platforma Turtlebot3 Burger je na světě několik let a existuje mnoho veřejných návodů, programů, apod., očekával bych více kreativity při tvorbě práce. Detekce, resp. vyhledávání čáry pouze na základě barvy nepovažuji za nejlepší způsob při praktické realizaci vzhledem k možným měnícím se světelným podmínkám. Řídicí programy jsou psány velmi zmatečně, použití více jazyků (angličtina, čeština) pro psaní proměnných a komentářů působí neprofesionálně. Z hlediska písemné formy je práce na adekvátní úrovni, drobná výhrada je k citování v textu práce a volbě jednotlivých citacích, které by mohly být více s akademické sféry (odborné články, knižní publikace, apod.), a v neposlední řadě k chybnému číslování některých stránek, pozn. kapitola musí začínat na liché stránce. Přes všechny nedostatky předloženou práci doporučuji k obhajobě a hodnotím ji známkou B / velmi dobře.

eVSKP id 149502