LUKÁČ, T. Programování robota pomocí 3D myši [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií. 2023.
Výstupem práce je funkční řešení, které pomocí 3D myši umožňuje naprogramování jednoduchých úloh. Zadání určitě považuji za splněné, ale pokud by se bývalo podařilo začít s implementací a testováním dříve, mohly být výsledky ještě podstatně lepší.
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Informace k zadání | Náročnost zadání spočívala zejména v nutnosti seznámit se s experimentálním SW vyvinutým a používaným výzkumnou skupinou Robo@FIT, aby výsledná aplikace mohla být do tohoto systému integrována. Výsledkem je funkční řešení, které pomocí 3D myši a hlasové a vizuální zpětné vazby umožňuje naprogramování jednoduchých úloh. Zadání považuji za splněné. | ||
| Práce s literaturou | Pan Lukáč si potřebné zdroje vyhledal samostatně. | ||
| Aktivita během řešení, konzultace, komunikace | Průběh řešení jsme pravidelně konzultovali, zprvu však byl postup pomalý, k samotné implementaci se pan Lukáč dostal relativně pozdě a tak finální řešení dodělával poněkud na poslední chvíli. | ||
| Aktivita při dokončování | Implementace i text byli dokončeny poněkud ve spěchu. Zdrojové kódy i text práce jsem však měl možnost připomínkovat a pan Lukáč na připomínky reagoval. | ||
| Publikační činnost, ocenění | Výsledné řešení bylo začleněno do veřejného repozitáře výzkumné skupiny na GitHubu. |
Pan Lukáč dle mého názoru dobře uchopil zadané téma, popasoval se se všemi technickými výzvami a vytvořil použitelné řešení, které následně i integroval do funkčního celku v rámci roboticého pracoviště.
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Náročnost zadání | Zadání hodnotím jako mírně obtížnější, neboť student musel nastudovat práci s poměrně rozsáhlým robotickým systém ARCOR2, ke kterému existuje minimální dokumentace, a také práci s nestandardním ovládacím zařízením, 3D myší. | ||
| Rozsah splnění požadavků zadání | Zadání jako celek považuji za splněné. Myslím však, že rešerše existujících řešení využívajících 3D vstupní zařízení pro interakci s robotem mohla být provedena pečlivěji. | ||
| Rozsah technické zprávy | Odevzdaný text obshauje cca 36 ns textu a cca 15 ns obrázků. | ||
| Prezentační úroveň technické zprávy | 65 | Text práce následuje klasickou strukturu, kde začíná popisem teorie a pokračuje přes návrh a implementaci až k testování. Čitelnost textu je zde nicméně velmi narušena rozbitím do obrovského množství kraťoučkýh podkapitol (které mají často pouze 2-3 řádky). Některé z těchto krátkých kapitol (např. 2.8.1 Inverzná kinematika), jsou tak krátké, že se v nich čtenář nedozví vůbec nic a jsou tedy v práci v podstatě zbytečné. Vhodnější členění textu by dle mého názoru velmi pomohlo pochopitelnosti práce. Některé obrázky (např. 2.1, 3.3) jsou zbytečně malé a špatně čitelné. Jednotlivé obrázky by si zasloužily bohatší popisky, které by čtenáři lépe objasnily, co na nich může vidět. | |
| Formální úprava technické zprávy | 70 | Práce je psaná ve slovenštině, její jazykovou stránku tedy nejsem schopen ohodnotit. Z typografického hlediska je práce na standardní úrovni, vytkl bych pouze následující: absenci jakýchkoliv odkazů na obrázky v textu obrázky bez popisu (str. 14) zdrojový kód ve formě obrázku (str. 24) | |
| Práce s literaturou | 85 | Práce cituje dostatečné množství kvalitní literatury, která se skládá převážně z vědeckých článků. Pouze odkaz na GitHub projektu ARCOR2 [8] bych do textu raději vložil pouze jako poznámku pod čarou. Zásadnější problém bych viděl v použití převzatých obrázků (např. 2.1, 2.2, 3.4) bez citace nebo odkazu na původní zdroj. Jsem nicméně přesvědčen že jde pouze o autorovu nezkušenost s citováním převzatých materiálů a nikoliv o porušení citační etiky. | |
| Realizační výstup | 75 | Výsledkem práce je aplikace, jež umožňuje tvořit jednoduché lineární programy v prostředí ARCOR2. Její hlavní výhoda leží v možnosti ovládat robotické rameno pomocí 3D myši, což může usnadnit programování především robotů, kteří neumožňují přímé navádění rukou nebo je toto navádění fyzicky náročné (např. Dobot M1). Samotné řízení robota je bohužel poněkud trhané, což je dané především omezením současného způsobu řízení robotů v systému ARCOR2. Autor promyšleně zpracoval ovládání systému s využitím zvukové zpětné vazby. Pro zrychlení a zpřehlednění celého systému by dle mého názoru bylo vhodné systém doplnit i o vizuální zpětnou vazbu, ve formě buď nějakého displeje, který by zobrazoval seznam akcí které člověk pomocí 3D myši vybírá, případně využít promítání zpětné vazby přímo na plochu stolu. Zdrojové kódy vytvořené aplikace mohly být lépe dekomponované do jednotlivých modulů, aktuálně je hlavní část práce tvořena jedním python skriptem který má cca 1300 řádků. | |
| Využitelnost výsledků | Výsledné řešení bylo integrováno do aktivně vyvíjené platformy ARCOR2 a bude velmi pravděpodobně využito při dalším výzkumu s touto platformou. |
eVSKP id 140500