CHALOUPKA, R. Optické a mechanické trasování pohybujícího se objektu [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2024.
Bakalářská práce Radima Chaloupky řeší praktickou úlohu – trasování pohybujícího se objektu v obraze s využitím pan-tilt platformy. Toto téma klade důraz na praktickou realizaci, samo o sobě má uplatnění v mnoha aplikacích či výukových úlohách. Rozsah bakalářské práce je nadprůměrný, formální stránka je v pořádku. V úvodu student rozebírá teorii věcně související s tématem, následuje rešerše dostupných PT základen a výběr vhodného HW včetně výpočetní platformy. Student zvolil RPi, což je obtížnější na implementaci, než použití PC, ale vhodnější vzhledem ke kompaktnosti i ceně. Pro detekci a rozpoznání objektů zvolil student 2 metody, konkrétně SIFT a ORB. Vzhledem k obecnosti testovacího obrazce nelze jednoznačně rozhodnout, která metoda je lepší, což je zároveň závěrem testů. V praktické části student úspěšně implementoval řízení platformy, komunikaci s kamerou, sledování objektu a zároveň provedl správnou identifikaci celé soustavy pro vhodné nastavení PS a PSD regulátoru. Bakalářskou práci student vypracoval samostatně, s přiměřenou mírou konzultací a komplexním přístupem. Všechny body zadání byly splněny, o čemž svědčí také reálný výsledek a funkčnost celku. Práce dokazuje bakalářské dovednosti studenta, doporučuji práci k obhajobě.
Bakalářská práce pana Chaloupky na téma „Optické a mechanické trasování pohybujícího se objektu“ patří zadáním ke středně rozsáhlým. Práce je logicky členěna a začíná popsáním obecných základů metod zpracování obrazu se zaměřením na detektory významných bodů v první kapitole. Vybrané koncepty a metody jsou srozumitelně popsány a mají vztah k pozdější práci. Vytknul bych místy nedůslednou práci s literaturou v textu (zejména kapitoly 1.5 a 1.6) a chybějící zdroj obrázku 1.3. Práce pokračuje výběrem HW prostředků (tj. výpočetní jednotky a pan-tilt platformy) popsaným v kapitole 2. Student popisuje dostupné možnosti a volí výpočetní jednotku RPi 4B a pan-tilt platformu Pan-Tilt HAT. Zde trochu postrádám hlubší zamyšlení nad požadavky pro celkový systém a propracovanější vyhodnocení dostupných možností, ale nakonec zvolený HW považuji za rozumný. Kapitola 3 je věnována krátkému popisu testovacích objektů, ty jsou zdánlivě zvoleny arbitrárně a ani zde by neškodilo zamyšlení nad a specifikace realizované aplikace. Vlastní kapitola nejvyšší úrovně členění je pro tento popis zbytečně velkorysá. V kapitole 4 je popsáno řízení pan-tilt platformy včetně SW prostředků a návrhu regulátorů k řízení servomotorů platformy. Oceňuji zamyšlení nad požadavky pro jednotlivé druhy řízení a porovnání několika přístupů. Kapitola 5 obsahuje vlastní návrh zpracování obrazu za účelem nalezení vzorových objektů v obraze. Obsahuje přehledný diagram s celkovou funkcí navrženého řešení a popisuje dvě navržená řešení pomocí SIFT a ORB klíčových bodů. Popsány jsou konkrétní podmínky pro vyhodnocení shody mezi vzorem a místem v obraze. Popis je poměrně stručný a ne všechny volby jsou dostatečně zdůvodněny. Závěrečná kapitola obsahuje porovnání navrhovaných řešení a vyhodnocení jejich úspěšnosti. Obsahuje poměrně propracovaný bodový systém pro vyhodnocení nalezení shod mezi vzorem a oblastí v obraze a tabulky s body pro jednotlivé metody na scénách ve třech různých prostředích. Obsahuje také vyhodnocení jednotlivých navržených regulátorů pro řízení mechanické platformy. Práce je ne poměrně dobré jazykové úrovni i přes občasné netechnické výrazy. Je logicky strukturovaná a provádí čtenáře návrhem a realizací úlohy s potřebnými teoretickými znalostmi. Místy by namísto složitého popisu pomohl jednoduchý obrázek. Zpráva poukazuje na značné množství práce při realizaci technického řešení, a má jasně viditelný logický postup od návrhu k realizaci a vyhodnocení – i když ne vždy nejlépe popsaný a zdůvodněný. Podle mého práce svědčí o velmi dobrých technických schopnostech studenta, a i přes všechny výše zmíněné výtky ji doporučuji k obhajobě s hodnocením B/80b.
eVSKP id 160137