HOLBA, J. Robotický manipulátor s vizuální zpětnou vazbou [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2025.
Předložená diplomová práce má vhodně zvolenou strukturu, kde jednotlivé části na sebe logicky navazují a umožňují čtenáři snadnou orientaci. V úvodu je vhodně vymezena problematika, které se bude práce věnovat, je uvedena motivace a definovány cíle práce. V rámci závěru jsou detailně popsány dosažené výsledky, a především je patrné, co je vlastním přínosem diplomanta. V předcházející diskusi jsou dobře rozebrány možnosti dalšího rozšiřování práce. Rozsah práce je spíše nadprůměrný, ale nikoli přehnaný. Po formální stránce je na vysoké úrovni, jsou dodržena všechna zásadní typografická pravidla. S jazykovou úrovní jsem spokojen, nenašel jsem téměř žádné překlepy či matoucí formulace. Práce s literaturou je adekvátní, autor cituje dostatek zdrojů, včetně odborných monografií a článků, zdroje jsou napříč prací korektně citovány. Výstupem práce je, kromě detailního teoretického popisu problematiky, řada ROSových balíčků, které umožňují práci s předloženým robotickým manipulátorem, a to včetně funkční vizuální zpětné vazby, která byla hlavním cílem práce. Praktickou využitelnost bohužel limitují mechanické limity manipulátoru, což ovšem není chyba diplomanta, ale omezení plynoucí ze zadání práce, resp. hardwaru, který byl v daném čase k dispozici. Naopak je potřeba vyzdvihnout úsilí studenta, který dokázal část problémů zcela vyřešit (např. komunikace s drivery motorů), jiné vhodným způsobem reflektovat ve vlastních návrzích tak, že na výstupu je funkční řešení, jak bylo demonstrováno v přiloženém videu. Předpokládá se využití výsledku v rámci projektu Brno Mars Rover, kde sice nakonec bude pravděpodobně využit jiný manipulátor, ale tato práce byla koncipována dostatečně modulárně, aby z ní bylo možno těžit a dílčí ROS balíčky nasadit. Konstatuji, že požadavky, které jsem jako vedoucí na diplomanta kladl, byly všechny splněny. Student během semestru pracoval aktivně a svědomitě, práci si vhodně rozložil a nedostal se tak do časové tísně, naopak odevzdával v předstihu. Mé zásahy byly minimální a spíše metodické, klíčová rozhodnutí činil student samostatně. Postupně prokázal četné odborné znalosti, jak z oblasti HW, tak SW, naučil se dobře pracovat se systémem ROS, překonal úspěšně překážky. Celkově proto práci hodnotím velmi pozitivně a s klidným svědomím mohu konstatovat, že svědčí o inženýrských schopnostech diplomanta. Práci proto doporučuji k obhajobě a navrhuji hodnocení A / 99 bodů.
Student Jan Holba odevzdal diplomovou práci, která je členěna do osmi kapitol. V každé z nich srozumitelně, logicky a přesvědčivě popisuje své záměry i jednotlivá rozhodnutí. Zadání práce považuji za nadprůměrně obtížné, čemuž odpovídá i rozsah práce – 82 stran od úvodu po závěr. Formální úprava textu je na velmi vysoké úrovni. Nenarazil jsem na žádné typografické nedostatky, překlepy ani zásadní jazykové chyby. Celkově lze říci, že jazyková úroveň práce je výborná. Myšlenky na sebe plynule navazují a jednoznačně popisují problematiku. Struktura práce je přehledná a argumentace podložená relevantními odkazy na odbornou literaturu. V první kapitole student popisuje robotický manipulátor včetně technických problémů vyplývajících z omezené kvality 3D tisku. Ve druhé kapitole prezentuje grafické rozhraní pro ovládání jednotlivých os manipulátoru, čímž splnil bod č. 1 zadání. Dále se věnuje formálnímu popisu robotické konstrukce a správně vybírá, s ohledem na implementaci v ROS 2, popis pomocí URDF formátu, který je v komunitě hojně využíván. Správně a přehledně popisuje přímou i inverzní kinematiku včetně srovnání implementací vhodných pro integraci s ROS. Následuje výklad dvou přístupů k řízení s vizuální zpětnou vazbou (Image-Based a Position-Based), včetně úvahy nad umístěním kamery v pracovním prostoru manipulátoru. Student vybral vhodnou kameru, integroval ji na robota, diskutoval možnosti kalibrace a ukázal její výsledky. Pátá kapitola – nejrozsáhlejší část práce – detailně popisuje vlastní implementaci řízení manipulátoru v ROS 2. Student se zabýval integrací nodů od driverů použitých senzorů, nodů na detekci objektů, plánování trajektorie robotického manipulátoru a jeho řízení až po kalibraci kamery a implementaci grafického rozhraní pro snadné ovládání robota. Zde musím studenta s velkým důrazem pochválit za vynikající práci a detailní pochopení frameworku ROS 2, jeho exekutorů a použití vnitro-procesové komunikace. Na základě detailní analýzy a znalostí použitého softwaru student přepsal kód a více než 100 násobně zrychlil poskytnutý driver mks-servo-driver na řízení a vyčítání zpětné vazby z krokových motorů. Výsledkem je komplexní a univerzální software, který je možné snadno rozšiřovat o další funkcionality nebo použít na jiný druh manipulátoru. S kapitolou 6 zabývající se spolehlivostí detekce objektů a natočením videa, které je přiloženo na datovém nosiči student splnil všechny body zadání. K práci nemám žádné výhrady a jednoznačně svědčí o inženýrských schopnostech studenta a práci doporučuji k obhajobě. Celkové hodnocení A / 100 bodů.
eVSKP id 168269