MATĚJČEK, D. Lankem řízený vozík [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2025.
Student realizoval požadovaný samořiditelný vozík a demonstroval jeho funkčnost, čímž splnil zadání práce. Na mechanické konstrukci, elektrickém zapojení i programové části pracoval zcela samostatně, jen výjimečně chodil prezentovat průběžné výsledky, což nakonec nevadilo, neboť práci dokončil v dobré kvalitě. V úvodu práce student obecně popisuje BLDC motory a způsoby jejich řízení. Popis je až zbytečně obsáhlý vzhledem k tomu, že těžiště práce tkví v konstrukci zařízení a realizaci řídicího algoritmu. Výběru konkrétního budiče motorů je věnován jen jedna strana. Podrobnější popis by si zasloužil program řídicí pohyb vozíku (blokový diagram, popis jednotlivých funkcí). Prototyp vozíku trpí mnoha nedokonalostmi; chybí odpružení, což zhoršuje trakci na rovném hladkém povrchu, upevnění hřídelí kol je poněkud amatérské (obr. 3.6), nedostatečná volnost pohybu mechanizmu snímače natočení zhoršuje ovladatelnost vozíku, napájení je řešeno jen provizorně. Přesto jej považuji za úspěšný funkční demonstrátor. Velice si cením schopnosti studenta samostatně řešit vzniklé problémy (trakce vozíku, nestejné vlastnosti použité sady BLDC motorů) a učit se i aplikovat nové poznatky (PID regulace, filtrace řídicích signálů). Po formální stránce je práce na dobré úrovni. Vyskytují se v ní sice větné fragmenty, ale jinak je psána srozumitelně a obsahuje jen malé množství chyb. Členění práce do kapitol by si zasloužilo revizi, komentáře ve zdrojovém kódu by neměly obsahovat diakritiku (osobně bych preferoval komentáře v angličtině).
Student si vybral práci na téma lankem řízený vozík. V práci je vybrán jeden ze snímačů tahu, který byl cenově dostupný. Dále ho student rozšířil o snímač směru, který vytvořil z potenciometru, kde bych očekával diskuzi nad různými typy snímačů a jejich parametry. Pro dané použití je potenciometr nevhodná volba vzhledem k jeho velkému tření. Jakékoliv jiné řešení by na tom bylo lépe - absolutní enkodér, inkrementální snímač, magnetický senzor natočení. I s touto suboptimální volbou se student popasoval a senzor vytvořil, k experimentům postupně postavil tři generace vozíku, kde ani s poslední verzí není spokojen. V textu navrhuje nezávislé odpružení všech kol, zde by pravděpodobně stačilo umístit kyvně jednu nápravu. Pro pohyb vozíku používá BLDC motory, řízené můstky, které jsou ovládány signály DIR a PWM, přičemž opět tato volba nebyla šťastná, když mnohem opakovatelnějších výsledků pohybu by dosáhl použitím můstků se signály DIR a STEP. V práci bych uvítal vývojový diagram obslužného programu. Text problematiku popisuje dostatečně, v části věnované motorům až zbytečně do detailů. Zadání student splnil.
eVSKP id 167843