DRAŽIL, J. Systém pro vyhýbání se překážkám [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2022.
Práce studenta Jana Dražila se zabývá problematikou vyhýbání se překážkám pomocí stereokamery v rámci autonomních prostředků. Prezentační úroveň práce obsahuje několik nedostatků. První část práce zahrnuje rešerši, kterou student provedl velmi stručně. Čtenář práce je informován o pěti pracích na necelé jedné straně. Řada metod není blíže vysvětlena. Odkazy na literaturu jsou v práci občas použity nadbytečně. V seznamu literatury se často vyskytují duplicity (př. dokumentace PX4 rozdělená do citací 30-32) a literatura, která není nikde v textu citována (př. [1]). Obrázky obsahují příliš mnoho anglických výrazů (obr. 2.1, 2.2, 2.6, 2.7, 5.2). Bloková schémata 5.3, 5.4 a 6.3 jsou pak celá v angličtině, ačkoliv jazyk práce je čeština. Jako nedostatek hodnotím i strukturu práce. Jednotlivé kapitoly špatně navazují (př. kapitola 4 Epipolární geometrie). Některé kapitoly jsou pak až příliš krátké (př. 5.2.1 Knihovna MAVROS), kterou tvoří jedna věta. Některé další věty jsou špatně srozumitelné a velmi často se odkazují někam na literaturu, což znesnadňuje čitelnost práce. Výsledky práce jsou málo popsané. Není například vysvětleno, co je to vyhýbací vzdálenost (str. 42). V práci dále chybí výsledky ilustrované testovací trajektorií. Student práci pravidelně konzultoval, ačkoliv na práci více aktivně pracoval až v závěru semestru. Po dohodě bylo provedeno testování pouze v rámci simulace Gazebo, což lze považovat jako vhodnou náhradu za reálnou implementaci. Přesto možnost reálné implementace byla studentovi nabídnuta, ale za podmínky otestování algoritmu. Z časového hlediska tak na reálnou aplikaci nedošlo. Práci doporučuji k obhajobě a navrhuji 70 bodů. Známka navržená vedoucím: C
Úkolem studenta bylo navrhnout, naimplementovat a otestovat algoritmus umožňující vyhýbání se překážkám u autonomních prostředků(konkrétně dronů) na základě dat ze stereokamery.Student musel nastudovat problematiku bezpilotních letounů, seznámit se s běžně používaným SW a naprogramovat požadovaný SW. Práce začíná poměrně plytkou rešerší souvisejících prací. Následuje popis metod a senzorů v robotice běžně používaných pro vyhýbání se překážkám. Poté se v práci vyskutuje kapitola popisující epipolární geometrii. Tato kapitola je v práci uvedena zbytečně. Následuje poměrně detailní popis řídící jednotky a SW řídící jednotky. Poté je popsán algoritmus pro vyhýbání se překážkám, který byl naimplementován v jazyce Python. Správně bylo zvoleno využití frameworku ROS pro řízení dronu z nadřazeného počítače, kde si autor vybral Raspberry Pi. Nakonec autor uvádí výsledky testování v simulačním programu Gazebo, kde vytvořil 3 testovací scénaře. Autor vytvořil správný koncept, vybral správné nástroje pro realizaci a funkčnost ověřil v simulaci, nicméně z práce nelze vyčíst, zda alespoň některé části zprovoznil v reálném experimentu, např. získávání dat ze stereokamery a jejich zobrazení pomocí nástrojů v ROSu. Z formálního hlediska je práce průměrná, obsahuje množství překlepů, které mnohdy snižují srozumitelnost. Některé kapitoly jsou nedostatečně popsány - knihovna MAVROS. I přes uvedené výhrady práci doporučuji k obhajobě s hodnocením D(60 b.).
eVSKP id 142644