BYSTROŇ, D. Předváděcí pracoviště s robotem Comau [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2025.

Posudek vedoucího

Poliščuk, Radek

Diplomový projekt pana Bystroně představuje divácky atraktivní demonstrační aplikaci, vhodnou také jako výukovou úlohu na téma integrované robotiky ve školicím středisku zadavatele, společnosti B&R Automatizace.  Cílem projektu bylo vytvoření plně zdokumentovaného referenčního software pro virtuální i reálné zprovoznění, odladění a programové řízení šestiosého robota COMAU RACER 3 prostřednictvím řídicího systému B&R APC 3100. Součástí úlohy byla i spolupráce na zprovoznění elektromagnetického gripperu a tvorba grafického uživatelského pro servisní obsluhu robota, schopného provozu skriptovaných úloh pro robotickou manipulaci s předměty v určeném pracovním prostoru. Zastřešujícím úkolem ze strany zadavatele pak bylo vytvoření skriptovatelného provozu hry "Dáma", s možností implementace dalších adaptivních rozšíření v budoucnu.  I na základě referencí od zadavatele považuji všechny uvedené cíle projektu za úspěšně splněné a předloženou diplomovou práci hodnotím jako VÝBORNOU.

Posudek oponenta

Lang, Stanislav

Předložená diplomová práce se zabývá návrhem a realizací demonstračního robotického pracoviště, integrujícího řídicí systém společnosti B&R Automation a šestiosý průmyslový robot Comau Racer 3. Struktura a obsah práce: Textová část práce je logicky členěna do pěti kapitol. Po úvodu následuje teoretická kapitola (kap. 2), která v sedmi podkapitolách systematicky pokrývá klíčové oblasti – od základů robotiky, přes problematiku souřadných systémů a kinematických transformací, až po pohybové příkazy robotu a relevantní simulační nástroje. Třetí kapitola je věnována zdůvodněnému výběru hardwarových komponent. Stěžejní je kapitola 4, která detailně a srozumitelně popisuje celý proces realizace. Student zde postupně provádí čtenáře konfigurací průmyslového PC a servoměničů, vývojem řídicího softwaru, tvorbou HMI rozhraní a implementací pohybových sekvencí robotu. Závěrečná kapitola shrnuje dosažené výsledky a konstatuje úspěšné zprovoznění celého pracoviště, což je doloženo i videozáznamem v příloze. Formální úroveň a jazykové zpracování: Práce je přehledně uspořádaná a graficky kvalitně zpracovaná. Drobné výhrady lze směřovat pouze k nižší kvalitě obrázků č. 22 a 23 a nepřeloženým popisům u obrázku č. 11. Po gramatické stránce je text bezchybný. Stylisticky by textu místy prospělo přeformulování či zestručnění některých souvětí pro lepší čtenářský komfort, nicméně celková vyjadřovací schopnost studenta je na velmi dobré úrovni. Elektronická příloha: Elektronická příloha obsahuje vedle zmíněného videozáznamu kompletní projekt pro vývojové prostředí Automation Studio a adresář s pohybovými programy. Projekt zahrnuje konfigurační soubory pro IPC, servoměniče a robota. Softwarová část obsahuje pět uživatelských programů v jazyce IEC ST (včetně čtyř stavových automatů, jedné uživatelsky definované funkce a dvou akcí), Safety program v jazyce FBD a HMI rozhraní. Kód v IEC ST pro nativní běh na IPC, čítající přes 700 řádků, je přehledný, dobře strukturovaný a pečlivě komentovaný. HMI, založené na technologii mappView, sestává ze tří uživatelských stránek s více než 100 vizualizačními prvky, které jsou napojeny na řídicí systém prostřednictvím OPC UA. Součástí jsou i samostatné pohybové programy/skripty, rovněž vytvořené v IEC ST pro interpret robotické knihovny a obsahující přibližně 2000 řádků kódu. Celkové hodnocení a přínos práce: Diplomant David Bystroň úspěšně vyřešil zadaný úkol, jehož komplexnost je mi (vzhledem k mému vlastnímu odbornému zaměření) zřejmá. Student prokázal schopnost pracovat s pokročilými technologiemi a integrovat je do funkčního celku. Mezi klíčové úspěchy patří: Nasazení průmyslového PC s hypervizorem (prvního typu) pro paralelní běh RTOS Automation Runtime a GPOS Linux. Komplexní konfigurace hardwaru, včetně servoměničů a robota (včetně definice souřadnicových systémů, nástroje a pracovního prostoru). Vývoj řídicích programů v jazyce IEC ST, implementujících stavové automaty pro nativní běh na IPC. Tvorba robotických pohybových programů v IEC ST pro virtuální stroj robotické knihovny. Implementace bezpečnostních funkcí (Safety). Návrh a realizace uživatelské vizualizace s využitím technologie mappView (HTML5, CSS) a komunikace přes OPC UA. Rozsah a hloubka řešené problematiky svědčí o studentově iniciativě, samostatnosti a technické zdatnosti. Závěr: Předložená diplomová práce splňuje veškeré požadavky kladené na závěrečné práce magisterského studia. Student prokázal hluboké porozumění problematice i schopnost samostatné tvůrčí práce na vysoké úrovni.

eVSKP id 165606