SÁRKÁNY, Z. Konstrukce a řízení inverzní kinematiky robotu SCARA [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2023.
V rešeršní části práce student představil základní definice robotu, jejich používané souřadné systémy, možnosti pohybu koncového efektoru, postupy řešení úlohy přímé i inverzní kinematiky a v neposlední řadě HW, kterým lze průmyslové manipulátory ovládat. Na úvodní rešeršní část navazuje kapitola 4, která představuje tři varianty rozdílné zejména z pohledu dynamických vlastností a rozložení hmot. Student si zvolil konstrukční variantu s dutými hřídeli pro svoji akademickou atraktivitu. Praktická část práce je z velké části věnována konstrukčním výpočtům z pohledu VVÚ a simulacím v multibody software. Výsledek konstrukčního návrhu je prezentován na přehledných 3D vizualizacích s popisem jednotlivých součástí. V rámci praktické části bylo taktéž provedeno virtuální zprovoznění navrženého SCARA robotu. Zde student prokázal znalosti z oblasti programování PLC, komunikace přes OPC server a modelování v softwaru NX Mechatronics Concept Designer. Celkově hodnotím práci velmi dobře – B.
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Splnění požadavků a cílů zadání | A | ||
| Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod | B | ||
| Vlastní přínos a originalita | A | ||
| Schopnost interpretovat dosažené výsledky a vyvozovat z nich závěry | A | ||
| Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii | B | ||
| Logické uspořádání práce a formální náležitosti | B | ||
| Grafická, stylistická úprava a pravopis | B | ||
| Práce s literaturou včetně citací | A | ||
| Samostatnost studenta při zpracování tématu | B |
V úvodu je nutno říct, že už samotné zadání práce klade na autora značný rozsah znalostí, které musí v práci uplatnit. Jedná se o práci velmi komplexní, zahrnující několik samostatných disciplín. Samotná rešerše je poměrně obsáhlá, ale ne na úkor věcnosti. V praktické části student vychází ze třech koncepčních návrhů, ze kterých vybral nejvhodnější variantu. Ta je detailně rozpracována, zahrnující výpočetní zpravu, která obsahuje veškeré nutné konstrukční výpočty. Samotný konstrukční návrh by zasluhoval detailnější revizi, vyskytují se zde některá ne úplně vhodná řešení. V rámci diplomové práce je i provedeno virtuální zprovoznění a vytvořeno PLC řízení. Přes mou připomínku ke konstrukčnímu návrhu práci hodnotím jako výbornou a doporučuji k obhajobě.
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Splnění požadavků a cílů zadání | A | ||
| Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod | A | ||
| Vlastní přínos a originalita | A | ||
| Schopnost interpretovat dosaž. výsledky a vyvozovat z nich závěry | A | ||
| Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii | B | ||
| Logické uspořádání práce a formální náležitosti | A | ||
| Grafická, stylistická úprava a pravopis | A | ||
| Práce s literaturou včetně citací | A |
eVSKP id 149554