MARALÍK, M. Stabilizace inverzního kyvadla [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2020.
Student se k vypracování diplomové práce navrátil po více než půl roce a ze začátku měl s opětovným navázáním na toto téma větší potíže. Docházel na pravidelné konzultace a snažil se do problematiky proniknout hlouběji. V průběhu práce narážel na zdánlivě neřešitelné problémy. Při jejich řešení si sice nechal poradit, ale stále se soustředil na detaily, které s daným problémem souvisely jen okrajově. Často hledal komplikace tam, kde žádné nebyly. V posledních měsících činností na diplomové práci ale nastal značný obrat. Student pronikl do daného tématu, pochopil používané metody a začal působit sebevědoměji. Na práci začal pracovat samostatně a postupně vyřešil jednotlivé body zadání. Vyzdvihnul bych především samostatnou iniciativu, kterou student projevil při řešení nelineárního problému vyšvihnutí inverzního kyvadla z klidové polohy do polohy vzpřímené. Po finálním odevzdání byla oponentem odhalena zdánlivě drobná chyba v implementaci Kalmanova filtru. Tuto chybu jsem neodhalil včas, ale vzhledem k robustnosti Kalmanova filtru mohu potvrdit, že soustava LQ regulátoru s filtrem regulovala reálnou soustavu bez větších obtíží. I přes komplikace způsobené nemožností práce v laboratoři se podařilo ověřit funkčnost vyšvihnutí kyvadla na reálné soustavě. Doufám, že součástí obhajoby bude video, na kterém bude funkčnost předvedena. Pokud pominu počáteční problémy, tak jsem byl příjemně překvapen zlepšením přístupu studenta. Co bohužel dle pokynů k vypracování posudku vedoucího nemohu opomenout, je formální stránka odevzdané písemné části práce, ve které je spousta chyb a nejasných formulací. Práce celkově svědčí o inženýrských schopnostech diplomanta. Navrhuji celkové hodnocení C 79 bodů.
Předložená diplomová práce se zabývá stabilizací inverzního kyvadla. Zadání lze považovat po stránce teoretické za náročné. Práce je logicky a přehledně rozdělena do dvanácti kapitol. Dle mého názoru, by kapitola 1 mohla být výrazně kratší. Taktéž bych se vyhnul historickým okénkům, která často najdeme v úvodu kapitol. Práce je po jazykové i grafické stránce na velmi nízké úrovni. Pro představu si stačí přečíst první dvě a poslední tři věty v úvodu. V popisech grafů je použita malá velikost písma, někde chybí popis os, jednotky či legenda (např. obr. 4 na straně 13). Práce byla pro mě velmi špatně čitelná, protože se čtenář musí prokousat nicneříkajícími úseky. Cituji: „Motor HSM60 je válcovitého tvaru, na části hřídele pro připojení zátěže je kladka. Stejnosměrný elektromotor HSM60 má vhodné dynamické parametry, jakou je krátká elektrická a elektromechanická časová konstanta.“ Velmi nešťastným krokem, bylo zavedení substituce stavů za x1, x2, x3, x4, čímž čtenář ztrácí fyzikální představu o stavech. Hlavním problémem diplomové práce je naprosto špatná implementace Kalmanova filtru a s tím spojené nastavení matic Q a R. Taktéž popis algoritmu Kalmanovy filtrace není přesný. V diplomové práci nalezneme i spoustu dobře odvedené práce. Jako je sestavení matematického modelu včetně identifikace různých typů tření, nalezení lineárního matematického modelu a návrh LQ regulátoru či návrh algoritmu pro vyšvihnutí kyvadla do horní polohy. Velmi kladně hodnotím, že navržené algoritmy byly testovány v laboratorních podmínkách na reálném přípravku. Zadání diplomové práce bylo splněno ve všech bodech. Práce svědčí o inženýrských schopnostech Marka Maralíka a doporučuji ji k obhajobě. Navrhuji hodnocení C-70.
eVSKP id 125854