FEDOR, F. SCARA robot [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2025.
Cílem diplomové práce bylo rozšířit funkcionalitu SCARA robotu s řídicím systémem Beckhoff, zejména v oblasti odstranění rušení na signálech enkodérů a doplnění regulace vyhřívané podložky. Oproti původní verzi student doplnil textovou část do akceptovatelného rozsahu, provedl dodatečné testy a upravil programový kód. Přibyly také podrobnější popisy implementace regulace, testovacích postupů a vyhodnocení výsledků. Rozsah práce se nyní pohybuje na dolní hranici požadavků pro diplomovou práci. Student prokázal schopnost samostatné práce i orientaci v problematice řízení robotů a implementace průmyslových komponent. Realizoval výměnu kabeláže pro odstranění rušení, integroval a oživil vyhřívanou podložku a provedl testování funkce systému. Přestože zpracování některých částí postrádá hlubší analytický a inženýrský rozměr a testování mohlo být provedeno ještě systematičtěji, lze konstatovat, že zadání bylo v požadovaném rozsahu splněno. Výsledná práce obsahuje popis řešení, doplněnou dokumentaci a doložené praktické výsledky, které odpovídají minimálním požadavkům na diplomovou práci v navazujícím magisterském studiu. Výslednou práci hodnotím 62 bodů D.
Student se v práci zabýval analýzou a řešením problému rušení dat z enkodérů. Dále integroval vyhřívanou podložku s regulací teploty, a pak se snažil o snížení času 3D tisku. V teoretickém rozboru jsou jako metody možného potlačení rušení uvedeny pouze stínění kabelů a izolace ložisek. Zde bych čekal uvedení více metod, přičemž dále v části vypracování neuvádí ani způsob připojení snímačů resp. typ výstupních obvodů s diskuzí vhodnosti jiného typu připojení snímače. Řešení se redukovalo na vyzkoušení jiného typu kabelu s připojením stínění. V části implementace vyhřívané podložky autor uvádí upravené blokové schéma regulátoru, přičemž dále zavádí proměnné pro přepínání P a D složek, přičemž neuvádí algoritmus, kdy k tomuto přepínání dochází. Výpočet regulátoru byl proveden pomocí přepočetní tabulky z vyčtených hodnot grafu, přičemž se I složka manuálně doupravila. Další metody nejsou zmíněny. Po několika testovacích chodech autor uvádí jako hlavní problémy pomalý tisk a nedokonalé uchycení tiskové hlavy. U prvního problému se student snažil problém zmenšit nastavením vyšší rychlosti a úpravou násobičky extrudéru. Problém se zastavením robota mezi NC řádky je zmíněn, avšak možná řešení už nejsou ani zmíněna. U druhého problému navrhuje prvoplánové řešení ve vyrobení držáku z kovu, avšak řešení avšak není zrealizováno. Jiná řešení zmírnění trhů tiskové hlavy při krátkých pohybech nejsou zmíněna. Po formální stránce jsem nenašel závažné nedostatky. Práce obsahuje několik překlepů, zdvojená písmena (např. str 24), jednotky neoddělené od hodnoty a přetečení textu přes okraj (seznam obrázků).
eVSKP id 170371