KOVAŘÍK, M. Vytvoření knihovny v Matlab/Simulink k senzorům pro Lego Mindstorm [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2025.

Posudek vedoucího

Křivánek, Václav

Bakalářská práce se zabývá vytvořením knihovny pro prostředí Matlab/Simulink pro neoriginální senzory stavebnice Lego Mindstorms. K tématu je dostatek zdrojů, proto lze považovat celé téma jako průměrně obtížné. Předložená práce má logickou strukturu, kdy se postupně od uvedení do problematiky, přes popis dodaných senzorů dostáváme až k ovladačům v Matlabu a Simulinku a jejich použití. Student pracuje dobře s dostupnými on-line zdroji a získané poznatky je schopen aplikovat. Podařilo se mu tak sestavit ovladač pro práci s alternativními senzory. Písemná práce po formální stránce je spíše podprůměrné kvality. Obsahuje spoustu překlepů, nepřesných formulací a typografických prohřešků. Plánovanými stěžejními body práce mělo být vedle provedení kalibrace a ověření funkčnosti senzorů rovněž i vytvoření tří demonstračních úloh. Funkčnost senzorů je ověřena jen u některých bez zdůvodnění, proč tak nebylo učiněno i u zbývajících. Tři demonstrační úlohy byly realizovány, nicméně zde postrádám hlubší analýzu dosažených výsledků a s některými domněnkami jako je zdůvodnění nefunkčnosti inverzního kyvadla se nemohu ztotožnit zcela. Se studentem jsem se za celý rok řešení BP nesetkal a mých konzultačních služeb nevyužil. Do podoby odevzdaného textu jsem neměl možnost zasáhnout vůbec. Přínos práce spatřuji především v popsání neoriginálních LEGO senzorů v prostředí Matlab. Práci doporučuji k obhajobě a hodnotím ji známkou E.

Posudek oponenta

Doskočil, Radek

Prolog: Tento posudek bakalářské práce (BP) je zpracováván na přepracovanou verzi BP Michala Kovaříka předložené a hodnocené u SZZ v roce 2024, u které jsem byl také oponentem já (Radek Doskočil), a to nyní v souvislosti s opakování obhajoby práce u SZZ v roce 2025. Cíle a náročnost práce: Cíle a náročnost práce zůstala stejná jako ve verzi 2024, takže mohu zopakovat: BP je zaměřena na analýzu a komunikaci určitých neoriginálních senzorů (a zdrojů záření) od firmy HITechnic se stavebnicí Lego Mindstorm EV3 a vytvoření ovladačů pro prostředí Matlab/Simulink. Funkčnost řešení měla být ověřena demonstračními úlohami. Zadání lze proto hodnotit spíše jako podprůměrně obtížné na VŠ. Slovní hodnocení práce: Jako úvodní informaci k hodnocení musím napsat, že výrazné kvalitativní změny tato „přepracovaná“ verze BP neobsahuje, až na doplnění o demonstrační úlohy měření se senzory (kapitola 5). Pokud bylo autoru něco vytýkáno v posudku z roku 2024, tak většinou tyto části z textu přepracované BP jen vymazal. Ostatní nepřesnosti ponechal, případně vnesl jiné (např. číslování obrázků). Takže mohu „téměř“ jen zopakovat: Autor rozčlenil BP mimo úvod a závěr do tří hlavních částí. V první části (kapitola 2) nejdříve popisuje tři verze řídicích jednotek, tzv. LEGO kostek, ke kterým se připojují např. senzory. Dále pak v první části (kapitola 3) spíše než analyzuje, tak čistě popisuje parametry, vlastnosti a použití 10 senzorů. Text obsahuje velké množství nejen jazykových nepřesností, ale hlavně významových. Autor BP střídavě používá a nerozlišuje mezi pojmy: senzor, detektor, snímač, přijímač, sledovač. Např. v kapitole 3 (senzor x snímač), kapitola 3.7 (senzor x detektor) aj. U některých senzorů postrádám pro úplnost jejich obrázek (kap. 3.3, 3.4, 3.6). Nejčastěji zmiňovaným obrázkem je „senzor ve standartním krytu (obrázek 3.1)“, zmiňovaný v celé kapitole 3, což může být pro čtenáře matoucí. Text v kapitole 3 ve mně („stále“) vyvolává dojem, že vzniknul strojovým překladem z AJ, bez dodatečné významové korekce. Tato část BP sice naplňuje 1. definovaný cíl, ale pouze na minimální, spíše formální úrovni. Kvalita se mírně zlepšila tím, že autor vymazal nedostatky a chyby, které byly oponentem uvedeny v posudku z roku 2024. V kapitole 4 jsem zaznamenal jen drobné změny při srovnání s verzí z roku 2024. Takže jen opakuji: V druhé části (kapitola 4) autor určitým způsobem popisuje komunikaci s řídicí jednotkou – kostkou EV3. Nejdříve popisuje strukturu systémového a přímého příkazu. Na to navazuje ukázka příkazu ke čtení dat ze senzorů, podpora komponent LEGA v Matlabu se stručnou ukázkou algoritmu a bloku pro čtení dat při komunikaci v Simulinku (této části je drobné rozšíření popisu). Obsah (i rozsah kapitoly 4, celkem 4 a 1/2 strany) dle mého názoru nenaplňuje obsahově, a hlavně prezentovanou formou, 2. a 3. definovaný cíl BP (tj. Vytvoření knihovny/driverů bloků/funkcí v prostředí Matlab/Simulink; Ověření funkčnosti a provedení kalibrace senzorů). V hodnoceném textu totiž není uvedena žádná informace, že součástí práce, např. formou příloh, jsou jako praktický výstup samotné vytvořené ovladače/drivery/scripty/funkce. Ty sice autor nahrál do IS závěrečných prací, ale nijak to nekomentuje či neodkazuje na ně v textu BP. Já jako oponent tomu rozumím tak, že nejsou důležité pro řešení úkolů BP, hodnotím to negativně, a také tak, že tyto úkoly nejsou splněny korektně. Doporučuji jejich praktickou ukázku při případné obhajobě. Kapitola 5 obsahuje hlavní změnu obsahu BP ve srovnání s předchozí verzí, tj. je doplněna o demonstrační úlohy měření se senzory. V třetí části (kapitola 5) jsou uvedena tři měření. První úloha je postavena na nalezení IR míče pomocí IR sledovače (a kompasového senzoru???). Cílem robota s dvěma servomotory je najít IR míč. Úloha není popsána srozumitelně a v případě účelu použití kompasu nedostatečně. Podivné je pojmenování obrázku č. 5.1 „Sledování IR míče“, který ale zobrazuje blokové schéma zapojení použitých prvků pro tuto úlohu. Druhá úloha je určitou modifikací první. Místo IR sledovače je použit IR přijímač (ve skutečnosti se jedná o dálkový ovladač, který autor nazývá zmatečně přijímačem, někde v textu Lego dálkovým ovladačem), místo kompasu – PIR senzor a místo IR míče je sledována osoba, kterou nazývá tepelným zářičem. Zmiňuje určité problémy způsobené okolním tepelným zářením (např. od radiátorů). Opět podivné je pojmenování obrázku č. 5.3 „Sledování osoby“, místo např. názvu „blokové schéma zapojení prvků pro sledování osoby“. Třetí úloha popisuje stabilizaci inverzního kyvadla se setrvačníkem. Realizace úlohy je postavena na využití EV3 servomotoru, gyroskopu a dvou senzorů natočení. Chybí schéma zapojení prvků této úlohy, ale obsahuje obrázek robota – inverzní kyvadlo se setrvačníkem. V textu se opět vyskytují podivná vyjádření typu: „Pro větší přesnost zjištěného úhlu byly použity dva senzory natočení na jedné hřídeli“, pak dále píše: „Navzdory použití tří senzorů pro zjištění úhlu natočení nebyly malé změny úhlu detekovány“. Nebo uvádí: „Věrohodnost dat byla nastavena na 70 % pro gyroskop a 30 % pro senzory natočení.“ Graf na obr. 5.5 nazývá „Odhadovaný úhel“. Celkem hodnotím 4. cíl BP splněný, ale opět na minimální úrovni. BP obsahuje 13 použitých zdrojů, ne všechny jsou v textu BP použity. Negativně hodnotím, že je použit jiný typ a velikost písma. Závěr: Hodnocená bakalářská práce Michala Kovaříka dosahuje spíše úrovně průměrné semestrální práce, než „očekávané“ úrovně závěrečné práce absolventa bakalářského studia v oboru Mechatronika. Navíc přitěžující okolností je skutečnost, že student měl na přepracování či dopracování cílů dodatečnou dobu jednoho roku, čemuž kvalita práce neodpovídá. Průměrné číselné hodnocení známkou je 3,3. S uvážením celkové kvality práce, dosažených výsledků, formy prezentace výsledků a souvislostí v textu BP, doby řešení, a že většina cílů byla splněna jen na minimalistické úrovni, celkově hodnotím bakalářskou práci Michala Kovaříka známkou F. Hodnocenou práci nepovažuji za dostatečně kvalitní k obhajobě před komisí SZZ, a proto jí nedoporučuji k obhajobě.

eVSKP id 162499