#include <avr/io.h>			 // hlavickovy soubor popisujici mikrokontroler
#include <avr/interrupt.h>	 // knihovna potrebna pro preruseni
#include <stdio.h>


int posunmotor1 (int pol)		//funkce posunuti smerem 1
{
	switch (pol)
	{
		case 0b10010000:
			pol = 0b00001001;	//z a1 do b1
			break;
		case 0b00001001:
			pol = 0b01100000;	//z b1 do a2
			break;
		case 0b01100000:
			pol = 0b00000110;	//z a2 do b2
			break;
		case 0b00000110:
			pol = 0b10010000;	//z b2 do a1
			break;
		default: break;
	}
	PORTC = pol;
	return pol;
}

int posunmotor2 (int pol)		//funkce posunuti smerem 2
{
	switch (pol)
	{
		case 0b10010000:
			pol = 0b00000110;	//z a1 do b2
			break;
		case 0b00001001:
			pol = 0b10010000;	//z b1 do a1
			break;
		case 0b01100000:
			pol = 0b00001001;	//z a2 do b1
			break;
		case 0b00000110:
			pol = 0b01100000;	//z b2 do a2
			break;
		default: break;
	}
	PORTC = pol;
	return pol;
}

int automatic (int pol)				//funkce automatickeho nastaveni
{
int m, n;
int p[13][3];
int *up;

//sejmuti vsech hodnot
	while (bit_is_set(PIND,4))		//posunuti motoru na zacatek
	{
		pol = posunmotor1 (pol);
	}
	PORTB = 0b10000000;				//vypni obe rele
	for (m = 0; m<13; m++)
	{
		if (!bit_is_set(PIND,5))
		{
		p[m][0] = sejminapeti (m,0);	//zaznam vsech hodnot pro vypnuta rele
		pol = posunmotor2 (pol);
		}
	}
	while (bit_is_set(PIND,4))		//posunuti motoru na zacatek
	{
		pol = posunmotor1 (pol);
	}
	PORTB = 0b11000000;				//zapni jedno rele
	for (m = 0; m<13; m++)
	{
		if (!bit_is_set(PIND,5))
		{
		p[m][1] = sejminapeti (m,1);	//zaznam vsech hodnot pro jedno rele
		pol = posunmotor2 (pol);
		}
	}
	while (bit_is_set(PIND,4))		//posunuti motoru na zacatek
	{
		pol = posunmotor1 (pol);
	}
	PORTB = 0b11100000;				//zapni obe rele
	for (m = 0; m<13; m++)
	{
		if (!bit_is_set(PIND,5))
		{
		p[m][2] = sejminapeti (m,2);	//zaznam vsech hodnot pro obe rele
		pol = posunmotor2 (pol);
		} //ejmipoli(p) sejmipole(int *p)
	}
up = &p[0][0];						//ulozeni adresy p[0][0] do ukazatele up
//zpracovani vysledku
int v,i,j;
for (n = 0; n<3; n++)
{
	for (m = 0; m<13; m++)
	{
		if ( p[m][n]>v)
		{
			v = p[m][n];		//nejvetsi hodnota napeti
			i = m;			//jeji souradnice m
			j = n;			//jeji souradnice n
		}
	}
}
while (bit_is_set(PIND,4))	//posunuti motoru na zacatek
	{
		pol = posunmotor1 (pol);
	}
switch (j)							//nastaveni souradnice n
{
	case 0:
		PORTB = 0b10000000;			//vypni obe rele
	break;
	case 1:
		PORTB = 0b11000000;			//zapni jedno rele
	break;
	case 2:
		PORTB = 0b11100000;			//zapni obe rele
	break;
	default:
	break;
}
for (m = 0; m<=i; m++)				//nastaveni souradnice m
{
	pol = posunmotor2 (pol);		//posun motor na max napeti
}
return pol;
while(1)							//nekonecna smycka
{
	if (!bit_is_set(PINB,6))
	{
	pol = manual (pol);				//prepnuti na manualni rizeni
	} 
}
}

int sejminapeti (int m, int n, int *up)		//funkce zaznamu hodnoty napeti
{
ADCSRA = (1<<ADSC);
	while (!bit_is_set(ADCSRA,4)){}
	*up = ADCW;
	*(up+1);
	return *up;
}

int manual (int pol)				//funkce manualniho rizeni
{
	while (1)
	{
		if (bit_is_set(PINB,4))		//je-li stisknute tlacitko
		{
		pol = posunmotor1 (pol);	//posun motor 1	
		}
		if (bit_is_set(PINB,5))		//je-li tisknute tlacitko
		{
		pol = posunmotor2 (pol);	//posun motor 2
		}
		if (bit_is_set(PINB,6))		//je-li prepnut prepinac
		{
		pol = automatic (pol);	// spust funkci automatickeho nastaveni
		}
	}
	return pol;
}


int main (void)
{
DDRA = 0b11111110;	//vstup z anteny
DDRB = 0b11110001;	//vystup rele; vstup tlacitka, prepinac
DDRC = 0b11111111;	//vystup krokovy motor
DDRD = 0b11110011;	//vstup poloha kondenzatoru

PORTB = 0b00000000;
PORTC = 0b10010000;

ADMUX = 0b00000000;
ADCSRA = 0b10000000;

int pol;

	if (bit_is_set(PINB,6))		//je-li nastaven prepinac
	{
		pol = automatic (pol);	//spust automaticke nastaveni
	}
	else 						//kdyz neni
	{
		pol = manual (pol);		//spust manualni rizeni
	}
}