ZATLOUKAL, J. Senzorika a řízení pohonů 4 kolového mobilního robotu [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2013.
Cílem diplomové práce bylo navrhnout a realizovat senzorický a pohonný systém pro čtyř kolový mobilní robot. Řídicí jednotkou je miniaturní počítač Raspberry Pi. Jedná se o středně obtížnou úlohu s velkou částí praktické realizace elektronické a programové části. Student musel nejprve navrhnout a realizovat elektroniku pro komunikaci mezi Raspberry Pi a dalšími systémy robotu. Dále bylo nutné navrhnout pohonnou desku s mikrokontrolérem řady Xmega, s H-můstkem DRV8432 a se snímáním proudu tekoucího pohony. Dále bylo potřeba navrhnout a realizovat elektroniku pro napájení všech připojených modulů. Diplomant prokázal vysokou úroveň znalostí a systematický přístup při řešení dané problematiky. Cíle práce byly splněny a zadané téma lze tedy považovat za splněné v požadovaném rozsahu.
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Splnění požadavků a cílů zadání | B | ||
| Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod | B | ||
| Vlastní přínos a originalita | B | ||
| Schopnost interpretovat dosažené vysledky a vyvozovat z nich závěry | A | ||
| Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii | B | ||
| Logické uspořádání práce a formální náležitosti | A | ||
| Grafická, stylistická úprava a pravopis | B | ||
| Práce s literaturou včetně citací | B | ||
| Samostatnost studenta při zpracování tématu | B |
Předkládaná diplomová práce řeší návrh a realizaci senzorického a pohonného systému pro 4 kolový mobilní robot. Součástí práce je kompletní návrh řídicí elektroniky, která umožňuje využití různých druhů senzorů, od jednodušších ultrazvukových až po průmyslové laserové dálkoměry. Pohonná část umožňuje řízení několika motorů s enkodéry. Práce obsahuje rešerši možných řešení senzorických subsystémů, praktická část se pak věnuje návrhu a řešení vlastní řídicí elektroniky. Jako hlavní řídicí počítač je použit, v poslední době velmi populární, jednodeskový počítač Raspberry Pi, který disponuje dostatečným výkonem a velkou rozmanitostí periferií, což umožňuje i řešení komplikovaných navigačních úloh. Vlastní práce je zpracována přehledně a jasně. Stanovené cíle práce byly splněny v požadovaném rozsahu.
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Splnění požadavků a cílů zadání | A | ||
| Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod | A | ||
| Vlastní přínos a originalita | B | ||
| Schopnost interpretovat dosaž. vysledky a vyvozovat z nich závěry | B | ||
| Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii | B | ||
| Logické uspořádání práce a formální náležitosti | A | ||
| Grafická, stylistická úprava a pravopis | B | ||
| Práce s literaturou včetně citací | B |
eVSKP id 64452