BRADÁČ, F. Quadrocopter - stabilizace pomocí inerciálních snímačů [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2011.

Posudek vedoucího

Žalud, Luděk

Práce byla součástí většího projektu, který si klade za cíl vytvořit na našem pracovišti vlastní funkční quadrocopter. Student tedy blízce spolupracoval s Vlastimilem Křížem a studenty, kteří vytvořili hardware letového prostředku. Student dokázal nastudovat potřebné znalosti z oblasti zpracování dat z inarciálních snímačů a vytvořil matematický model quadrocopteru, který byl použit pro jeho stabilizaci. Mel jsem možnost vidět funkční, letuschopný stroj. Student pracoval iniciativně a samostatně, práci konzultoval. Po formální stránce je práce spíše průměrná. Předložená diplomová práce prokazuje studentovy inženýrské schopnosti a jednoznačně ji doporučuji k obhajobě.

Posudek oponenta

Šolc, František

Diplomová práce pana Františka Bradáče, Bc. obsahuje celkem 66 stran textu včetně literatury. Práce je logicky členěna. V úvodní části (cca 40% rozsahu práce) podává autor přehled známých konstrukcí kopterů, principu jejich funkce a přehled základních senzorů používaných při jejich řízení. V další části uvádí požadovaný matematický model quadrocopteru, který je předmětem jeho práce (cca 15% rozsahu práce). Poté následuje popis základního hardware použitého pro senzorický systém řešeného quadrocopteru (cca 12% rozsahu práce). Následuje pak stěžejní část práce kapitola 6.3. (cca 24% rozsahu práce) popisující zpracování dat ze senzorů. V práci se vyskytuje větší množství formálních chyb, vesměs překlepů, např. „vybrující hmota“ na str. 20, nadpis kapitoly na str. 27, „...výpočty nemuseli být...“ na str. 63. V práci se vyskytuje také řada nepřesných formulací např. „Proto by pro změnu osy otáčení byl potřebný velký moment.“ na str. 16, nebo 2. věta se shora na str. 58. Nepříjemně působí také to, že autor nepoužívá správné rozlišení mezi geometrickými a aritmetickými vektory např. ve vzorcích (4.23), (4.31), (4.45) apod. Velmi kladně hodnotím autorův pokus o fůzi dat z gyroskopů a akcelerometrů, která je popsána v kapitole 6.3. Autorovi se v ní podařilo sestavit a naprogramovat fungující rekonstruktor stavu na základě Kalmanova algoritmu. Z práce vyplývá že funkčnost rekonstruktoru byla experimentálně ověřena na reálném létajícím stroji. Je jen škoda, že popisu této, podle mne stěžejní části práce, autor nevěnoval větší péči. Z práce je zřejmé, že autor strávil většinu svého času na vytvoření funkční realizace a na důkladnější rozbor a popis výsledků své práce již neměl čas. Přes výše uvedené výtky práce svědčí o inženýrských schopnostech diplomanta a jsem přesvědčen, že bude platným členem každého realizačního týmu.

eVSKP id 40222