KOTRBA, T. Kolaborace člověk-stroj – využití haptického zařízení [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2024.
Student Tomáš Kotrba se ve své bakalářské práci zaobírá problematikou ovládání robotického ramene pomocí haptického zařízení. Teoretická část práce úvodem popisuje význam kolaborativní robotiky v kontextu Průmysl 4.0. V této části jsou uvedeny taktéž příklady využití kolaborativních robotů a bližší popis kolaborativního robota UR3 od společnosti Universal Robots. Student dále popisuje haptická zařízení a příklady využití, přičemž blíže popisuje zvolené haptické zařízení a to 3D myš SpaceMouse Module od společnosti 3Dconnexion. Praktická část práce se pak zaobírá vývojem ovládacího programu pro řízení kolaborativního robota pomocí 3D myši. V rámci vývoje ovládacího programu jsou popsány technické výzvy, přičemž integrální částí práce je analýza, implementace a testování zvolených vhodných filtrů signálu pro plynulé ovládání kolaborativního robota. Závěrečná část práce se zaměřuje na výsledné testování na reálném robotickém ramenu UR3. Text je logicky strukturovaný s dobrou grafickou úpravou. Závěrem student v diskuzi popisuje možné další vylepšení a využití vytvořeného datasetu v kontextu strojového učení. Student splnil všechny části bakalářské práce. Student pracoval na práci samostatně. Všechny zásadní postupy konzultoval s vedoucím práce. Při tvoření praktické části chválím studentovu nezávislost a schopnost přicházet s novými nápady na vylepšení. Chválím studentovu aktivitu při tvorbě bakalářské práce a aktuálnost použitých technologií. Předloženou práci doporučuji k obhajobě a hodnotím známkou A / výborně.
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Splnění požadavků a cílů zadání | A | ||
| Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod | A | ||
| Vlastní přínos a originalita | B | ||
| Schopnost interpretovat dosažené výsledky a vyvozovat z nich závěry | A | ||
| Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii | A | ||
| Logické uspořádání práce a formální náležitosti | B | ||
| Grafická, stylistická úprava a pravopis | B | ||
| Práce s literaturou včetně citací | A | ||
| Samostatnost studenta při zpracování tématu | A |
Student Tomáš Kotrba ve své bakalářské práci řeší problém zaměřený na kolaboraci člověk-stroj s využitím haptického zařízení. Teoretická část práce se zabývá představením oblasti kolaborativní robotiky, včetně využití haptických zařízení pro kolaboraci člověk-stroj. Autor logickým uspořádáním jednotlivých částí uvádí čtenáře do dané problematiky, přičemž popisuje problematiku jak z obecného hlediska, tak se rovněž zaměřuje na konkrétní typ kolaborativního robota a haptického zařízení použitého v bakalářské práci. Drobnou výhradou je absence části, která by byla zaměřena na související práce z akademické sféry podložené odbornými publikacemi. Praktická část práce řeší realizaci problému zaměřeného na ovládání kolaborativního robota společnosti Universal Robots s využitím haptického zařízení SpaceMouse. Autor pouze v jedné, avšak přehledné a srozumitelné kapitole popisuje vývoj programu pro řešení daného problému. Řešení netriviálního problému vyžadovalo konverzi, resp. úpravu dat, jakož i jejich filtraci před samotným řízením robota tak, aby jeho pohyb logicky a adekvátně reagoval na signály od lidského pracovníka s využitím haptického zařízení. Tento úkol autor po praktické stránce splnil nadstandardně. Drobnou výhradou při návrhu filtru dat je absence dvou experimentů: a) robot je ve stavu zastavení a haptické zařízení není použito, b) robot se pohybuje a haptické zařízení není použito. Z bakalářské práce je zřejmé, že student věnoval velké množství času práci v laboratoři a samostudiu při návrhu netriviálního problému. Vyzdvihuji využití simulačního prostředí před fyzickou realizací experimentu, a rovněž chválím část zaměřenou na filtraci dat, kde autor porovnal několik metod pro efektivní řízení kolaborativního robota s využitím haptického zařízení. Celkově velmi dobrý dojem z nadstandardní praktické části práce kazí formální stránka bakalářské práce. Nedostatky vidím primárně v tvorbě souhrnných citací, absenci křížových odkazů, kvalitě obrázků, absenci jednotek u grafů a jejich nepřehlednost. Přes všechny nedostatky předloženou práci doporučuji k obhajobě a hodnotím ji známkou B / velmi dobře.
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Splnění požadavků a cílů zadání | A | ||
| Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod | B | ||
| Vlastní přínos a originalita | A | ||
| Schopnost interpretovat dosaž. výsledky a vyvozovat z nich závěry | B | ||
| Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii | A | ||
| Logické uspořádání práce a formální náležitosti | B | ||
| Grafická, stylistická úprava a pravopis | B | ||
| Práce s literaturou včetně citací | B |
eVSKP id 157233