LINDTNER, D. Simulace bezpilotních letadel ve virtuálním prostředí [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2022.
Téma práce studenta Davida Lindtnera je zaměřeno na řízení autonomních misí bezpilotních prostředků, a to výhradně ve virtuálním prostředí. Komplexita problému dnes vede na využívání již hotových vrstev programového vybavení, na kterých pracují komerční vývojáři i open-source komunita. Student se v rámci rešerše a po konzultacích s vedoucím v této oblasti zorientoval a zvolil architekturu sestávající z firmwaru řídicí jednotky a komunikační vrstvy kompatibilní s požadovanou programovou vrstvou ROS 2 a simulačním nástrojem Gazebo. Seznámení se a zadokumentování jednotlivých prvků architektury, především pak komunikační vrstvy DDS/RTPS a vytvoření kompletního návodu pro instalaci na systém Ubuntu tvoří jeden z výsledků a přínosů práce. Pro splnění bodů zadání týkající se simulování různých typů misí student zvolil vhodný přístup spočívající ve vytvoření třídy oddělující komunikační vrstvu od samotného algoritmu pro řízení mise. Pro tento účel vytvořil jednoduchý stavový automat demonstrující všechny funkcionality pro řízení prostředku a v simulátoru realizoval všechny požadované scénáře. Výsledkem tak je dobře zdokumentovaná použitá architektura a vlastní vrstva demonstrující principy tvorby autonomních misí, na kterou bude možná dále navázat. Součástí je také přehledný GIT repozitář obsahující vše potřebné pro reprodukci práce. Student byl aktivní během celého semestru, práci si rovnoměrně rozložil a využíval konzultací s vysokou pravidelností. Právě díky častým konzultacím se podařilo práci dopracovat do stádia, kdy ji bude možné využít pokračovat ve vývoji. Textová část práce leží spíše na spodní hranici požadovaného rozsahu, nelze ale říci, že by v ní nebyly zdokumentovány některé důležité části. Naopak formální úroveň je vysoká, gramatických chyb je minimum, pouze některé formulace nejsou úplně přirozené, jelikož student psal práci v jiném než svém rodném jazyce. Práce s literaturou, vzhledem k povaze projektu, spočívala hlavně ve studiu online dokumentací jednotlivých programových součástí, ale také příslušných repozitářů se zdrojovými soubory a diskuzních fór, jelikož se z části jednalo o velmi aktuální projekty ve vývoji. Práce je nepochybně původní. Student touto diplomovou prací prokázal inženýrské schopnosti, na základě výše uvedeného doporučuji práci k obhajobě a hodnotím stupněm A, 92 bodů.
Práce je členěna do 7 kapitol, které příliš nekorespondují s body zadání, je proto mírně náročnější rozklíčovat, jak byly jednotlivé body zadání splněny. Přesto soudím, že zvolená struktura je dobrá a umožňuje čtenáři se v textu orientovat. Rozsah práce je spíše nižší, avšak doporučený rozsah je pravděpodobně dodržen. V úvodu práce jsou definovány její cíle, poněkud lépe by mohla být popsána motivace. Závěr shrnuje dosažené výsledky a obsahuje též náznaky diskuse, ta by si však zasloužila poněkud více prostoru. Formální úroveň práce je spíše nadprůměrná, všechna zásadní typografická pravidla jsou dodržena. Jazyková úroveň práce je, až na pár překlepů a matoucích formulací, na vysoké úrovni, což je s ohledem na mateřský jazyk autora obdivuhodné. Kvituji, že je práce vysázena v LaTeXu. Práce s literaturou je spíše podprůměrná, počet zdrojů je nižší a nalezl jsem pouze dva odkazy za odborné monografie/časopisecké publikace. Většina zdrojů je „technického“ charakteru (lze pochopit s ohledem na charakter práce). Jsou však v průběhu práce korektně citovány, což hodnotím pozitivně. Prvnímu bodu zadání není explicitně věnována žádná (pod)kapitola, nicméně vzhledem k povaze tohoto bodu je možné toto akceptovat, z kontextu je totiž patrné, že musel být splněn. Druhému bodu zadání se věnují kapitoly 1 a 2, a to s důrazem na firmware. Z rešerše není zřejmé, zda a jaké existují použitelné alternativy ke zvolené řídicí jednotce Pixhawk. Třetí a čtvrtý bod zadání jsou těžištěm práce, proto je jim také věnován největší prostor, a sice kapitoly 3 až 6. Problematika je prostudována opravdu zevrubně, proto lze rozhodně konstatovat, že tyto body byly splněny. Pátému bodu zadání je věnována kapitola 7, je zde demonstrován jak let podle waypointů, tak sledování dynamického objektu. Můžeme také vidět ukázku mise pro více dronů současně. Splnění šestého bodu zadání nelze posoudit na základě textu práce, neboť se jedná o zdrojové kódy jejich správu. Po naklonování předmětného Gitového repozitáře mohu konstatovat, že je dodržena standardní struktura, a že práce byla svědomitě verzována v průběhu celého semestru; tento bod je tedy také splněn. Celkově vyzdvihuji především praktickou orientaci diplomové práce, kdy je patrné, za jakým účelem byla vyhotovena, a tento účel je zdárně sledován. Práce poskytuje praktický návod, jak sestavit funkční řetězec pro simulaci bezpilotních letounů ve virtuálním světě, což považuji za velmi přínosné pro další výzkum v oblasti těchto systémů. Student musel získat a uplatnit celou řadu znalostí a dovedností na odborné úrovni odpovídající charakteru magisterského studia. Celkově tedy práci hodnotím pozitivně a s klidným svědomím mohu konstatovat, že svědčí o inženýrských schopnostech diplomanta. Práci doporučuji k obhajobě a navrhuji hodnocení A / 92 bodů.
eVSKP id 142575