MARKOVSKY, A. Rozšíření obrazového deskriptoru Fast Point Feature Histogram o barevnou informaci [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2024.
Diplomová práce zpracovává téma rozšíření Fast Point Feature Histogram deskriptoru o barevnou informaci. Deskriptory jsou v zpracování mračen bodů významným prvkem a na jejich kvalitě záleží přesnost sesazení mračen nebo rozpoznávání objektů. Toto rozšíření je nové a nebylo zatím zpracováno, takže cílem práce bylo otestovat různé barevné modely a zjistit, jak barva zlepšuje navazující algoritmus sesazení. Práce je složena ze čtyř částí, první tři jsou více teoretické a velmi precizně shrnují oblast sesazování mračen bodů, jejich reprezentaci a barevné prostory. Jsou to podklady pro rozšíření v rámci implementační části. Vlastní přínos celé práce je samozřejmě v implementaci, kde je možné prakticky otestovat a ověřit, zda je navržená obecná metoda správná a zlepšuje výstupy. Diplomant naprogramoval všechny metody v Pythonu s využitím několika knihoven a celý kód je velmi dobře strukturován a je obecné dobře navržen, takže lze testovat různé úrovně šumu v datech a různé barevné modely velmi jednoduše. V závěru je zajímavým způsobem vyhodnoceno použití různých kombinací barevných modelů a ICP algoritmu a navržená metoda snižuje počet iterací a tedy i výpočetní náročnost při dosažení stejné přesnosti. Práce je napsaná velmi čtivou angličtinou na velmi dobré úrovni. Diplomant pracovat samostatně, pravidelně konzultoval, přicházel s vlastními nápady. Práci splňuje dané cíle, a proto ji doporučuji k obhajobě s hodnocením A.
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Splnění požadavků a cílů zadání | A | ||
| Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod | A | ||
| Vlastní přínos a originalita | A | ||
| Schopnost interpretovat dosažené výsledky a vyvozovat z nich závěry | B | ||
| Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii | B | ||
| Logické uspořádání práce a formální náležitosti | A | ||
| Grafická, stylistická úprava a pravopis | A | ||
| Práce s literaturou včetně citací | A | ||
| Samostatnost studenta při zpracování tématu | A |
Práce se zabývá 3D modelováním na základě mračen bodů. Zásadním problémem je registrace mračen bodů, která vznikla snímáním z různých pohledů. Nejpoužívanější je popis bodů mračna užitím souřadnic v metrice, ve které vzdálenost bodů nezávisí na rotaci a translaci (např. Eukleidovská metrika) a následné vyhledání dvojic vzájemně nejbližších bodů. Registrace se pak provede iterativně hledáním minima vzdáleností mezi dvojicemi transformovaných bodů. Tento postup je výpočetně vysoce náročný a vysoce citlivý na chyby v souřadnicích měřených bodů. Výrazným pokrokem je zavedení charakteristik okolí bodů tzv. deskriptorů a obohacení souřadnic bodů o další charakteristiky - v případě předložené práce o informace o barvě. Práce se zabývá moderní metodou Fast Point Feature Histogram obohacenou o souřadnice bodů v barevných prostorech RGB, HSV a Lab. Výsledkem práce je zjištění, že použití informace o barvě bodu snižuje výpočetní náročnost metody (nutný počet iterací). Dle očekávání volba barevného prostoru neměla prokazatelný vliv na chování metody. Do budoucna by mělo smysl nahradit informaci o barvě intenzitami světla v různých přesně definovaných částech spektra, kterou lze získat pomocí úzkopásmových filtrů. Práce má velmi dobrou odbornou úroveň svědčící o nadhledu v dané problematice. Je napsána dobrou angličtinou s minimem chyb a má pěknou grafickou úpravu. Jako oponent navrhuji hodnocení A/výborně. Dotazy: 1) Je pravda, že přidání informace o barvách vždy zlepšuje vlastnosti metody Fast Point Feature Histogram? 2) V odstavci 1.2. píšete: "Another idea is to use the physical properties of camera lenses, namely their limited focus depth. By changing the focus distance and performing image analysis one can detect how far are given parts of the image from the camera and reconstruct the scene this way." Můžete popsat princip, na kterém tato metoda funguje?
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Splnění požadavků a cílů zadání | A | ||
| Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod | A | ||
| Vlastní přínos a originalita | C | ||
| Schopnost interpretovat dosaž. výsledky a vyvozovat z nich závěry | A | ||
| Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii | C | ||
| Logické uspořádání práce a formální náležitosti | A | ||
| Grafická, stylistická úprava a pravopis | A | ||
| Práce s literaturou včetně citací | A |
eVSKP id 157563