CHYTRÝ, J. Virtuální prostředí pro simulaci v mobilní robotice [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2024.
Cílem bakalářské práce bylo vytvořit virtuální kopii části pracoviště ÚAMT pro simulaci provozu mobilních robotů za účelem např. ladění navigačních algoritmů bez nutnosti práce s reálnými roboty. Tato práce navazuje na práci studenta Filipa Pára (obhájeno v roce 2023), který řešil obdobnou úlohu, ale vzhledem k velkému množství nedostatků byla vypracována takřka od nuly s převzetím pouze některých 3D modelů. Nástroje pro implementaci, tj. robotický framework ROS a simulátor Gazebo, byly specifikovány zadáním a student měl za úkol se je naučit používat, což zvládl bez obtíží. Pro tvorbu potřebných 3D modelů kompatibilních se simulátorem si vytvořil vlastní postup založený na dodatečných nástrojích a veškeré kroky řádně zadokumentoval. Postupně vytvořil dostatečně autentickou reprezentaci 1. NP budovy E komplexu T12, založenou na vlastních modelech, modelech převzatých z práce studenta Pára a volně dostupných modelech. Celek odladil s ohledem na funkčnost, fyzikální realističnost i výkonovou náročnost, tedy stěžejní aspekty pro robotické simulace. Funkčnost propojení simulátoru s ROS student ověřil implementací jednoduchého robotu s dvojicí senzorů. Výsledná implementace byla zpracována do přehledného a zdokumentovaného GIT repositáře přímo umožňující stažení a využití. Student byl po celou dobu semestru velmi aktivní, svůj postup pravidelně konzultoval a samostatně zapracovával připomínky vedoucího. Technická zpráva má odpovídající formální i jazykovou úroveň, je přehledně členěná a dokumentuje všechny důležité aspekty. Svou délkou se řadí mezi kratší práce, stejně tak práce s literaturou je poměrně omezená a spočívala hlavně ve studiu online dokumentací. Ani jeden fakt nicméně nepovažuji za významný problém vzhledem k charakteru práce. S přihlédnutím k faktu, že student splnil všechny body zadání a dotáhl práci do stavu, kdy je bez dalších úprav přímo využitelná, práci doporučuji k obhajobě a hodnotím stupněm A, 92 bodů.
Zadaním bakalárskej práce bolo vytvoriť kompletnú virtuálnu 3D reprezentáciu pracoviska UAMT, tj. jedného poschodia budovy E z komplexu T12. Zadanie hodnotím ako viac náročné, najmä z časového hľadiska. Študent sa musel naučiť používať viaceré nástroje a koncepty pre tvorbu realistických 3D modelov, a narvhnúť vhodnú architektúru pre škálovateľné prepojenie do prostredia ROS a simulátoru Gazebo, tak aby bola použiteľná pre testovanie algoritmov v mobilnej robotike. Vlastný text práce tvorí 30 strán, čím spadá na spodnú hranicu odporúčaného rozsahu. Formálne je práca na veľmi vysokej prezentačnej úrovni. Neobsahuje takmer žiadne preklepy (gramatiku pochopiteľne nehodnotím). Všetky obrázky majú detailné, zrozumiteľné, a jednoznačné popisky. Práca je koncepčne rozdelená na 5 hlavných kapitol, pričom každý dôležitý aspekt je prehľadne a logicky umiestnený vo svojej podkapitole. Vďaka tomu, čitateľ už len krátkym pohľadom na obsah pochopí o čom práca pojednáva. Jedinú drobnú výčitku by som mal k výpisom kódu, ktoré su vo forme obrázkov a nemajú žiadne popisy. Čitateľnosť je dobrá vďaka vhodne zvolenému formátu, avšak pridanie popisov a odkazovanie v texte by čitateľovi pomohlo lepšie sa orientovať. Autor využil celkovo 22 zdrojov, pričom každý je v texte odcitovaný. Väčšina zdrojov sú originálne dokumentácie k využitým nástrojom, čo je z charakteru práce v poriadku. Prvý bod zadania je splnený v kapitole 1, kde sú veľmi stručne predstavené využité nástroje. Tu by som uvítal trochu rozsiahlejší popis, celú kapitolu tvorí iba jediná stránka. Druhý bod zadania je splnený v kapitole 2, kde je veľmi prehľadne rozpísaný kompletný postup tvorby jednoduchého modelu pre simulátor Gazebo, so všetkými súvisiacimi detailmi. Body zadana 3 a 4 sú splnené v kapitolách 3 a 4. Podkapitola 3.2.2 mi pripadá nečakane ukončená, tu by sa možno hodil krátky odstavec k posledným obrázkom. V kapitole 4 autor dokonca nad rámec zadania (z môjho pohľadu) skúma možnosti optimalizácie behu simulácie. Autor popisuje niekoľko odporúčaní pre zrýchlenie behu, tu by bola vhodná širšia úvaha o závislosti medzi plynulosťou simulácie a jej zmysluplným fyzikálnym realizmom. V kapitole 4.2.1 autor uvádza výsledky testov z viacerých konfigurácií svetov, z čoho vyplýva, že celá simulácia je závislá na CPU. Nie je tu teda využívaná žiadna akcelerácia na GPU? Tak isto nie je zrejmé s akou hardvérovou konfiguráciou boli testy vykonávané. Výsledkom práce študenta je plne vybavené konfigurovateľné virtuálne prostredie pracoviska UAMT, ktorého využiteľnosť demonštroval praktickou ukážkou s jednoduchým robotom a dvoma senzormi. Napriek menším pripomienkam, predložená práca jednoznačne svedčí o bakalárskych schopnostiach študenta, a odporúčam ju k obhajobe s hodnotením A.
eVSKP id 160058