Adaptívny regulátor s priebežnou identifikáciou sústavy

Model version: 1.98
Saved in Simulink version: R2016a

Kompatibilita so staršou/novšou verziou Matlab & Simulink nie je zaručená.
Model by mal fungovať v Matlab & Simulink 2016a

**********************************************************************************************
Obsah zložky Adaptiny_Regulator

m-file Adaptiny_Regulator - hlavný zdrojový kód ku simulačnému modelu
m-file Inicializacia - inicializačný kód ku simulačnému modelu
licence.txt - licencia ku Real Time Pacer
m-file msfun_realtime_elapsed
m-file msfun_realtime_pacer
realtime_pacer_lib.mdl
RMNS_3_rad - funkcia priebežnej identifikácie, ktorá je volaná z hlavného zdrojového kódu
m-file slblocks
Zaverecna_Praca_Adaptivny_Regulator.slx - model adaptívneho regulátoru v Simulinku
**********************************************************************************************
Návod na použitie adaptívneho regulátoru

1. Spustite súbor  realtime_pacer_lib.mdl na aktivovanie knižnice Real Time Pacer 
   (v prípade, že sa v Simulinku nenačíta).
2. Zvoľte koeficienty variabilnej časti dynamického systému. Default inicializácia
   podľa záverečnej práci je: b1=0, b0=1, a1=4, a0=6.
   (Ak ste zvolili Z-N, tak potom sa neodporúča moc meniť parametre b0 a b1 vo veľkom
   rozsahu, pretože program padá pre chybu pri identifikácii. Ak ste použili syntézu	 
   regulátoru pomocou funkcie pidtune, tak potom program by mal fungovať bezproblémov	     
   (aj pri veľkých zmenách koeficientov b1 a b0). Stabilita nie je zaručená. Pri použití     
   druhého spôsobu je možné meniť ladenie v zdrojovom kóde v súbore Adaptivny_Regulator.m    
   tým, že sa mení parameter wc (defaultne je nastavené na 0.3, odporúčaný rozsah 0.1-1.5,   
   zmenšovaním wc sa zlepší stabilita a zväčšovaním wc sa zrýchli prechodový dej).
3. Spustite simuláciu v Simulinku, ešte pred samotným začatím vyskočí okno, v ktorej si
   môžete zvoliť optimalizačný algoritmus.	     
4. Okrem toho môžete zmeniť rýchlosť simulácie po kliknutí na blok Speedup.		     				     
**********************************************************************************************

______________________________________________________________________________________________
Bohdan Horňan
VUT FSI Ústav automatizace a informatiky FSI VUT v Brně
2018/2019
______________________________________________________________________________________________