NOVOTNÝ, M. Návrh knihovny pro plánování trajektorie robotu [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2008.
Předložená práce se zabývá především plánováním trajektorie robotu ve známém prostředí. Práce je zpracována přehledně a poskytuje ucelený obraz jednotlivých plánovacích algoritmů. V několika obsáhlých kapitolách také popisuje implementaci a použití algoritmu Rychlých náhodných stromů a jeho zapouzdření do dynamické knihovny, což v konečném důsledku umožňuje použít tuto metodu i v jiných programovacích prostředích.
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Splnění požadavků a cílů zadání | A | ||
| Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod | B | ||
| Vlastní přínos a originalita | B | ||
| Schopnost interpretovat dosažené vysledky a vyvozovat z nich závěry | B | ||
| Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii | A | ||
| Logické uspořádání práce a formální náležitosti | A | ||
| Grafická, stylistická úprava a pravopis | B | ||
| Práce s literaturou včetně citací | B | ||
| Samostatnost studenta při zpracování tématu | A |
Předložená diplomová práce si klade za cíl vytvoření univerzálního dynamického modulu pro plánování trajektorie mobilních autonomních robotů. V teoretické části jsou popsány jednotlivé metody lokalizace a metody plánování trajektorie. Poté je vybrán algoritmus RRT pro plánování trajektorie ve známé mapě. Tento algoritmus plánování ve známé mapě byl implementován v programovacím jazyce Borland Delphi 2005 formou dynamické knihovny DLL. Na závěr bylo provedeno ověření funkčnosti v programovacím jazyce C a v prostředí NI LabView. Práce je celkově zvládnutá dobře jak po formální tak i po obsahové stránce. Práce má dobrou grafickou úroveň, je dodržen jednotný styl, je doplněna číslovanými obrázky, tabulkami a nechybí zde ani odkazy na použitou literaturu. Hlavní cíl „návrh a vytvoření dynamického modulu pro plánování trajektorie mobilního autonomního robotu“ byl úspěšně splněn a lze tedy zadané téma považovat za splněné v požadovaném rozsahu.
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Splnění požadavků a cílů zadání | A | ||
| Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod | B | ||
| Vlastní přínos a originalita | B | ||
| Schopnost interpretovat dosaž. vysledky a vyvozovat z nich závěry | A | ||
| Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii | A | ||
| Logické uspořádání práce a formální náležitosti | A | ||
| Grafická, stylistická úprava a pravopis | A | ||
| Práce s literaturou včetně citací | A |
eVSKP id 13001