KOVÁŘ, J. Využití „Open Dynamics Engine“ pro modelování mobilních robotů [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2008.

Posudek vedoucího

Houška, Pavel

Student k řešení práce přistupoval aktivně a velmi samostatně. Během řešení práce provedl množství experimentů a narazil na velké množství problému převážně s funkčností ODE. Většinu nalezených problémů vyřešil, ale ne vždy tato řešení dokázal v práci popsat tak, aby tato řešení byla použitelná dále.

Posudek oponenta

Ondroušek, Vít

Stanovené cíle diplomové práce jsou splněny jen částečně. Rešeršní studii modelování dynamických vlastností mobilních robotů je věnována pouze jedna strana, což je dle mého názoru nedostačující. K bodu č.3 zadání mám několik výhrad. Student si k modelování vybral robot "Kráčmera I", avšak nikde v práci neuvádí jakékoliv parametry tohoto robotu, dokonce ani necituje zdroj, ze kterého byly informace o tomto robotu získány. Výjimkou je pouze obrázek č1., který se navíc odkazuje na nestandardní zdroj v použité literatuře. Vytvořený model tohoto robotu, viz str. 53 obr. 21, je natolik zjednodušený, že si dovolím vyjádřit pochybnost o tom, zda bude odezva dynamického modelu odpovídat realitě. Pokud nebylo cílem studenta modelovat robot "Kráčmera I", pak by měl student tuto skutečnost v práci jasně uvést. Řazení kapitol a celkový postup práce studenta je v pořádku. Za slabé místo práce považuji neúplný popis realizované práce a pouze částečné vyvozování důsledků a závěrů. Student např. hovoří opakovaně o velkém množství provedených simulací, jejich popis je však neúplný či v práci zcela chybí. Např. v kap. 10.4. u popisované simulace není uvedeno, kde jsou umístěna tělesa, v jaké vzdálenosti od sebe, ani kde působil impuls síly. Z popisu nelze tudíž usoudit zda se opravdu jedná o torzní kmity. V práci se vyskytuje mnoho vágních až zavádějících tvrzení, např.: str. 17.: "Datové typy v ODE slouží k vyjádření pozice a orientace tělesa v prostoru." str. 41: "V důsledku těchto simulací se rozšiřuje pásmo nepřesnosti ODE." str. 50: "...nevhodná posloupnost počítačového kódu..." str. 51: "Trup je nejtěžší částí robotu a má tak největší vliv na dynamiku celého robotu." str. 53: " Pokud má být taková soustava použitelná k náhradě lidského zdroje, musí být řízena přiměřeně kontinuálně." V práci se vyskytuje mnoho překlepů. Student například neustále zaměňuje zkratku CFM(contact force mixing) za zkratu CMF. Po formální stránce je práce v pořádku. K práci s literaturou mám vážné výhrady. Student uvádí na začátku některých kapitol, které zdroje byly použity pro vypracování dané kapitoly, avšak dále v textu je citací uváděno minimálně. Při tomto způsobu citování nelze určit, která část textu je citována z kterého zdroje a co jsou naopak vlastní úsudky, tvrzení či závěry studenta! Seznam použité literatury neodpovídá normě, výhradu směřuji k odkazu č. [3], což je navíc jediný odkaz na zdroj, ze kterého byly čerpány informace k robotu "Kráčmera I." Práce neuvádí obsah přiloženého CD. Nikde v textu není odkazováno na jakékoliv podklady na tomto CD uložené (myšleno na konkrétní soubor, projekt, apod.). Informace uvedené v readme.txt souboru na CD mají malou vypovídající hodnotu. Není možné určit, zda se realizované simulace a s nimi související testy, popsané v kap. 9 až 11, na CD vyskytují a kde. Tímto se poněkud snižuje pžehlednost a tím i použitelnost práce.

eVSKP id 12417