SLAVÍK, V. Virtuální zprovoznění víceosého manipulátoru [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2023.
Krátká rešerše na začátku diplomové práce shrnuje obecně známá fakta z oblasti plánování trajektorie průmyslového manipulátoru. V praktické části práce autor zhodnotil dvě kinematiky manipulátoru (SCARA a DELTA) a na základě vybraných kritérií zvolil pro detailní zpracování kinematiku typu SCARA. Konstrukční výpočty jsou zaměřeny pouze výpočet výkonu pohonů. Z označení „První, Druhý a Třetí motor“ není zřejmá vazba na danou kloubovou souřadnici manipulátoru. V programovací části návrhu autor prokázal znalosti z oblasti PLC programování a provázání PLC s dalšími SW (Matlab, NX MCD) skrze jednotný datový kanál OPC UA standardu. Zde oceňuji využití Matlabu pro prahování vloženého obrázku a převod do binárního vstupu požadované matice pixelů obrazu.
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Splnění požadavků a cílů zadání | B | ||
| Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod | B | ||
| Vlastní přínos a originalita | B | ||
| Schopnost interpretovat dosažené výsledky a vyvozovat z nich závěry | B | ||
| Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii | A | ||
| Logické uspořádání práce a formální náležitosti | A | ||
| Grafická, stylistická úprava a pravopis | B | ||
| Práce s literaturou včetně citací | A | ||
| Samostatnost studenta při zpracování tématu | B |
Práce se zabývá velmi aktuálním tématem virtuálního zprovoznění, v tomto případě víceosého manipulátoru SCARA. Zadané téma je značně široké, zpracování bylo pravděpodobně časově náročné a výsledek prokazuje autorovu všestrannost při řešení inženýrských problémů. Připomínky lze mít k rešeršní části, která se má zabývat PLC řízením manipulátorů. Zaměřená je ovšem spíše na obecný popis manipulátorů a k zadané oblasti poskytuje málo informací. V kapitole věnované výběru vhodné kinematiky robotu autor porovnává kinematiky SCARA robotu a delta robotu bez jakýchkoliv konkrétních parametrů a hodnocení vizuální stránky kinematiky (zahrnuto v multikriteriální analýze) působí nerelevantně. Při výběru vhodné metody pro řešení inverzní kinematiky manipulátoru autor porovnává metody z pohledu zajímavosti, což je opět nezvyklé kritérium. V práci se objevují některá hůře srozumitelná souvětí, např.: „existují nenulové rychlosti kloubových souřadnic manipulátoru, při kterých je výsledná hodnota koncového efektoru nulová“ a některé grafy neobsahují ani popisy os, což je dělá hůře pochopitelné. Zmíněné výhrady jsou ovšem spíše okrajové. V práci bylo dosaženo všech cílů zadání a je na vysoké úrovni. Práci doporučuji k obhajobě a uděluji hodnocení B – velmi dobře.
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Splnění požadavků a cílů zadání | B | ||
| Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod | A | ||
| Vlastní přínos a originalita | B | ||
| Schopnost interpretovat dosaž. výsledky a vyvozovat z nich závěry | B | ||
| Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii | A | ||
| Logické uspořádání práce a formální náležitosti | A | ||
| Grafická, stylistická úprava a pravopis | B | ||
| Práce s literaturou včetně citací | A |
eVSKP id 149557