MEŠKO, M. Návrh a realizace simulačniho modelu dvounohého robotu [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2025.
Předkládaná práce je věnována návrhu a realizaci simulačního modelu dvounohého robotu, jehož reálná verze vnikla na ÚMTMB pro testování a rozvoj algoritmů chůze založených na metodách umělé inteligence. Cílem práce bylo vytvořit realistický simulační model dvounohého kráčivého robota PAWO za účelem trénování algoritmů pro generování chůze s využitím různých metod umělé inteligence. Student vytvořil model v prostředí PyBullet které patří k nejpopulárnějšim simulačním nástrojům v oblasti mobilních kráčivých a multibody robotů. Navržený simulační model byl pak použit pro trénování chůze v několika frameworcích implementujících reinforcement learning, jako stable baselines3 a gymnasium. Nad rámec původního zadání se povedlo sestavit simulační model robota i v prostředí MuJoCo a provést tak lehké porovnání obou prostředí s tím, že tato práce poslouží jako základ pro tvorbu dalších kráčivých robotů s možností využít různá simulační prostředí dle vhodnosti pro danou úlohu. Formální náležitosti práce jsou splněny, i přestože práce s citacemi by si zaloužila více pozornosti a některé prezentované výsledky se budou s těží porovnávat s jinými roboty podobného typu. To ovšem nesnižuje význam práce a je to dáno spiše komplexní tématikou a dává tak prostor pro navazující práce. Navrhuji celkou známku výborně / A.
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Splnění požadavků a cílů zadání | A | ||
| Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod | A | ||
| Vlastní přínos a originalita | A | ||
| Schopnost interpretovat dosažené výsledky a vyvozovat z nich závěry | B | ||
| Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii | A | ||
| Logické uspořádání práce a formální náležitosti | B | ||
| Grafická, stylistická úprava a pravopis | B | ||
| Práce s literaturou včetně citací | B | ||
| Samostatnost studenta při zpracování tématu | A |
Diplomová práce studenta Bc. Marka Meška se zabývá návrhem simulačního modelu dvounohého robota. Cílem práce bylo prostudovat různé přístupy k modelování tohoto typu robota, zvolit nejvhodnější variantu a na jejím základě vytvořit simulační model využitelný pro testování metod zpětnovazebního učení. V teoretické části se student zaměřuje na úvod do problematiky zpětnovazebního učení, přičemž se krátce věnuje metodě zesilovaného učení (Reinforcement Learning, RL) a algoritmu Proximal Policy Optimization (PPO). Pro lepší kontext by bylo vhodné porovnat více algoritmů. Následně student představuje různá simulační prostředí a knihovnu Stable Baselines3 (SB3), přičemž popisuje jejich klíčové funkce a možnosti využití. V rešeršní části analyzuje existující dvounohé roboty, zohledňuje jejich konstrukční vlastnosti, účel použití, mechanické parametry i způsoby řízení. Pro tyto účely by bylo vhodnější, kdyby student jednotlivé roboty navzájem porovnal a kriticky zhodnotil. Ve čtvrté kapitole student přistupuje k vlastnímu modelování jednotlivých částí robota a porovnává různé modelovací nástroje, které jsou pro tento účel dostupné. V závěrečných kapitolách se zaměřuje na vytvoření simulačního prostředí s využitím knihovny Gymnasium a implementaci základního programového prostředí pro testování. Během testování student vyzkoušel několik váhových parametrů odměnové funkce. Po přidání penalizace rotace v ose Z se podařilo dosáhnout požadované vzdálenosti, což však zároveň omezuje pohyb robota. Práce je tematicky aktuální a vhodně strukturovaná. Grafické zpracování je kvalitní, pouze některé obrázky by zasloužily vyšší rozlišení. Celkově student prokázal dobrou orientaci v problematice a naplnil cíle zadání.
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Splnění požadavků a cílů zadání | A | ||
| Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod | B | ||
| Vlastní přínos a originalita | C | ||
| Schopnost interpretovat dosaž. výsledky a vyvozovat z nich závěry | B | ||
| Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii | B | ||
| Logické uspořádání práce a formální náležitosti | B | ||
| Grafická, stylistická úprava a pravopis | B | ||
| Práce s literaturou včetně citací | B |
eVSKP id 165867