BUBENÍK, Ľ. Návrh trajektorie koncového bodu robotického ramene metodou virtuálních bodů [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2019.
Posluchač Ľubomír Bubeník prokázal při práci na diplomovém projektu vynikající úroveň svých inženýrských schopností a dovedností. Prezentační úroveň technické zprávy má vysokou kvalitu. Rovněž formální úroveň práce je výborná. Výsledkem jeho práce je funkční originální webová aplikace, která je určená pro širokou škálu zařízení, nezávislá na použitém operačním systému. Další částí diplomové práce je implementace robotického ramene do této webové aplikace, která byla posléze implementována do prostředí Mapp View. Posluchač pracoval velmi samostatně, konzultace se týkaly převážně zpracování diplomové práce. Aktivně se zúčastnil s tématem své práce v soutěži Student EEICT 2019, kde v sekci M5 – Kybernetika a automatizace II získal první místo. Práce má značně nadstandardní úroveň.
Zadání diplomové práce lze považovat za náročné zejména po stránce implementační a programátorské. Práce je přehledně a logicky rozdělena do 7 kapitol, z nichž první dvě jsou přehledové, zbylé jsou implementační. Při zpracování rešerše možností vytváření trajektorií pohybu ramen robotu se student omezil pouze na pohyb koncového bodu robotu, kterému se následně věnuje v práci. Nevěnuje se vytváření trajektorií pohybu ramen, tedy inverzní kinematické úloze. Při své rešerši se navíc omezil pouze na prostředí RoboStudio od firmy ABB. Tvorbou trajektorie koncového bodu robotu se věnuje celá řada knih a splnění tohoto bodu zadání si zasloužilo, dle mého názoru, větší pozornost, tedy hlubší rešerši. Třetí kapitola se zabývá návrhem webové aplikace pro tvorbu trajektorie koncového bodu robotického ramene. Pro plánování trajektorie student vybral metodu definice virtuálních bodů, mezi kterými se provádí aproximace pomocí splajnů. Nevěnuje se, podle jeho slov nejpodstatnějším metodám, které umožňují dosáhnout časově optimální přechody a energeticky optimální plánování trajektorie. Domnívám se, že tato skutečnost není na škodu, protože zadání bylo poměrně široké a student již tak věnoval velké úsilí zprovoznění a integraci do nástroje BaR. Vzorec (3.1) řeší vzdálenost bodů v prostoru, běžně je označován jako Euklidovská vzdálenost. Pythagorova věta se váže s pravoúhlým trojúhelníkem. Vzorec (3.2) nejspíš není správně. Není jasné, proč je na pravé straně rovnice v_distTotal. Celková vzdálenost mezi dvěma virtuálními body by měla být dána prostým součtem všech Delta_v_dist(i). Z formálního hlediska bych vzdálenosti označoval písmenem s (písmeno v se plete s rychlostí) a úhly bych značil zavedeným Phi s indexem osy. Čtvrtá kapitola řeší virtuální model robotického ramene. Student úspěšně vytvořil tři typy virtuálních robotů. Je dobré, že systém není uzavřený a že je možné přidávat i další typy. Pátá kapitola se zabývá tvorbou grafického uživatelského rozhraní. Prostředí na přiloženém CD svědčí o tom, že se studentovi podařilo realizovat prostředí, které je snadno ovladatelné, jednoduché, názorné a dostupné na mnoha různých platformách. Šestá kapitola vysvětluje integraci vytvořených nástrojů do prostředí Automation Studio od firmy BaR. Zde student využil moderní nástroje MappView a komunikace pomocí OPC UA. Poslední kapitola realisticky shrnuje dosažené výsledky. Seznam použité literatury je poměrně obsáhlý. U citace [1] a [23] chybí adresa. Některé názvy odkazů jsou strohé nebo nekonkrétní „Getting Started“. Kladně hodnotím grafické zpracování práce, které je na velmi dobré úrovni. Z hlediska formálního mám následující drobné připomínky: - GNU v seznamu zkratek není General Public License. - V práci se vyskytuje drobné množství chyb, kdy ve větě chybí nějaké slovo, případně nějaké přebývá (str. 37: jedná sa čiaru, str. 50: jedná o rozhranie, …). Mohly být odstraněny pozorným přečtením. - Generické pojmenování souborů s videi na přiloženém CD. Diplomant musel během řešení proniknout do problematiky programování v java skriptu, řešení komunikačních rozhraní a seznámit se s existujícími vývojovými prostředími a přístupy firmy BaR. Na předložené diplomové práci je vidět jeho systematický přístup k řešení zadaného problému. O dotaženosti práce svědčí velmi hezká ilustrační videa a samotné funkční GUI pro tvorbu trajektorie koncového bodu robotu. Diplomant ve své práci prokázal velmi dobrou znalost řešené problematiky a správně zvolil metody pro řešení zadaných úkolů. Všechny body zadání byly splněny, s drobnými výhradami k prvnímu bodu, které byly popsány výše. Práce celkově svědčí o inženýrských schopnostech diplomanta, navrhuji hodnocení B – 82.
eVSKP id 119294