\chapter*{Úvod}
\phantomsection
\addcontentsline{toc}{chapter}{Úvod}

Tato práce se zabývá \zkratka{zkHIL} simulací vytvořeného fyzikálního (akauzálního) modelu vícehmotového elektromechanického systému na platformě \zkratka{zkcRIO}. Hlavním cílem práce je realizace propojení modelu elektromechanického systému vygenerovaného ve formátu \zkratka{zkFMU} do prostředí \zk{zkLabVIEW} RealTime. Dalším bodem práce je realizace částečného propojení naimportovaného \zk{zkFMU} s \zk{zkLabVIEW} \zk{zkFPGA} (\zkratkatext{zkFPGA}) provozovaného na platformě \zkratkatext{zkcRIO}.


Vytvořený model elektromechanického systému je definován v jazyce Modelica. Vytvoření systému je realizováno v softwaru OpenModelica a jejím prostředí \zkratka{zkOMEdit}, které je grafickým nástrojem pro modelování fyzikálních systémů z mnoha technických odvětví. Vytvořený fyzikální model je následně z prostředí OpenModelica vyexportován do formátu \zk{zkFMU}, jenž je definován standardem \zkratka{zkFMI}, kterému se tato práce taktéž věnuje.

Vygenerovaný model elektromechanického systému ve formátu \zk{zkFMU} je pomocí doplňku pro \zk{zkLabVIEW} naimportován do jeho RealTime prostředí. 

Součástí práce je také řešení problémů spojených s vytvářením vlastního modelu a jeho exportem do jednotky \zk{zkFMU}, která musí bezpodmínečně splňovat standard \zkratka{zkFMI} verze 2.0.

%Součástí práce je také realizace částečného propojení \zk{zkFMU} s LabVIEW \zk{zkFPGA} tak, aby bylo dosaženo \zk{zkHIL} simulace vytvořeného modelu na platformě CompactRIO.

Cílem této práce je vytváření modelů elektromechanických systémů pomocí fyzikálního modelování namísto používání kauzálního modelování. Použití akauzálních modelů může být v mnoha případech výhodnější. Příkladem může být ověření vlastností a kvality navrhované regulace pro modely, které jsou vystaveny působení svého okolí, které se téměř shoduje s podmínkami reálného prostředí. Často jsou totiž při návrzích regulátorů používány zjednodušené metody modelování soustav, v důsledku kterých je však zanedbávána spousta nemodelovaných vlastností či parametrů. Tyto, ať už cíleně, anebo z jakéhokoliv jiného důvodu opomíjené parametry, se však vždy projeví při nasazení navrženého regulátoru do reálného prostředí. Projevy mohou nastat v řízení samotném nebo jeho kvalitě, často jde však o projevy nežádoucího charakteru. Přínosem akauzálního modelování může být, na rozdíl od kauzálních metod, možnost simulace navržených regulací na modelech s nejrůznějšími podmínkami okolí, parametry modelů či jejich nelinearitami.

Nahradíme-li při tvorbě řídících algoritmů fyzickou část stroje jejím modelem, můžeme tento tento postup testování označit jako \zk{zkHIL} simulaci. \zk{zkHIL} simulace přináší nové možnosti testování navržených řídicích algoritmů na modelech fyzických zařízení, kterými lze ušetřit čas a materiál vynaložený na vývoj, zvýšit kvalitu konečného produktu a také zvýšit bezpečnost koncového zařízení.