<p align="center">
  <img src="https://user-images.githubusercontent.com/54715463/155894839-e6a05c2e-aa95-4b53-bb4d-c4cbc1a964b9.png" alt="Material Bread logo">
</p>

***

# Robo Medicinae I

<p align="center"><b><h2>Master's Thesis</h2></b></p>
<p align="center"><b>Design and implementation of the robotic platform for an experimental laboratory task</b></p>

<p align="justify"> <b>Abstract:</b> Advanced robotics does not always have to be associated with Industry 4.0, but can also be applied, for example, in the Smart Hospital concept. Developments in this field have been driven by the coronavirus disease (COVID-19), and any improvement in the work of medical staff is welcome. In this thesis, an experimental robotic platform was designed and implemented whose main function is the swabbing samples of the nasal vestibule. The robotic platform represents a complete integration of software and hardware, where the operator has access to a web-based application and can control a number of functions. The increased safety and collaborative approach cannot be overlooked. The result of this work is a functional prototype of the robotic platform that can be further extended, for example, by using alternative technologies, extending patient safety, or clinical testing and studies.</p>

<p align="justify"> <b>Keywords:</b> Robotic platform, smart hospital, nasal vestibule swab, advanced robotics, collaborative robotics, machine vision, convolution neural networks, point cloud, Universal Robots UR3, Intel RealSense D435i, ROS, Flask, Robo Medicinae I </p>

**Robo Medicinae I - Repositories**:
This work is divided into four main repositories. Each represents a single part. The main repositories for running and executing the simulation or real world execution are **ROS** and **Server**. The **Gripper** and **SegCNN** repositories are only partial parts in the solution. Below are the individual links to the repositories themselves, the repositories are not part of this archive due to their size and scope. 

+ [<=](https://github.com/Steigner/RM1_server) RM1 - Server
+ [<=](https://github.com/Steigner/RM1_ROS) RM1 - ROS         
+ [<=](https://github.com/Steigner/RM1_Gripper) RM1 - Gripper
+ [<=](https://github.com/Steigner/RM1_SegCNN) RM1 - SegCNN

**Note:** Original branch of master's thesis -> switch to Master's Thesis

<p align="center"><b><h2>Diplomová práce</h2></b></p>

<p align="center"><b>Návrh a implementace robotické platformy pro experimentální laboratorní úlohu</b></p>

<p align="justify"> <b>Abstrakt:</b> Pokročilá robotika se nemusí vždy pouze pojit s Průmyslem 4.0, nýbrž nachází své uplatnění i kupříkladu v konceptu Smart Hospital. Pokrok v této oblasti umocnilo onemocnění koronaviru (COVID-19), přičemž každé ulehčení práce zdravotnímu personálu je vítáno. V rámci této diplomové práce byla navrhnuta a implementována experimentální robotická platforma s hlavní funkcí stěru vzorků z předsíně dutiny nosní. Robotická platforma představuje kompletní integraci softwaru a hardwaru, kde má operátor přístup k webově založené aplikaci a může ovládat řadu funkcí. Opomenout nelze také zvýšenou bezpečnost a kolaborativní přístup. Výsledkem práce je funkční prototyp robotické platformy, který je možné dále rozšiřovat například v podobě použití alternativních technologií, rozšíření bezpečnosti či klinického testování a studie. </p>

<p align="justify"> <b>Klíčová slova:</b> Robotic platform, smart hospital, nasal vestibule swab, advanced robotics, collaborative robotics, machine vision, convolution neural networks, point cloud, Universal Robots UR3, Intel RealSense D435i, ROS, Flask, Robo Medicinae I </p>

**Robo Medicinae I - Repozitáře**:
Tato práce je rozdělena do čtyř hlavních úložišť. Každý z nich představuje jednu část. Hlavními úložišti pro spuštění a provedení simulace nebo provedení v reálném světě jsou **ROS** a **Server**. Úložiště **Gripper** a **SegCNN** představují pouze dílčí části řešení. Níže se nacházejí jednotlivé odkazy na samotné repositáře, repositáře nejsou součastí tohoto archívu vzhledem k příliš velké velikosti a obsáhlosti. 

+ [<=](https://github.com/Steigner/RM1_server) RM1 - Server
+ [<=](https://github.com/Steigner/RM1_ROS) RM1 - ROS         
+ [<=](https://github.com/Steigner/RM1_Gripper) RM1 - Gripper
+ [<=](https://github.com/Steigner/RM1_SegCNN) RM1 - SegCNN

**Poznámka:** Pro originální větev v repozitáři -> přepnout na Master's Thesis

## Citation / Citace

JUŘÍČEK, Martin. _Design and implementation of the robotic platform for an experimental laboratory task._ [online]. Brno, 2022. Available at: https://www.vutbr.cz/studenti/zav-prace/detail/138561. Master’s Thesis. Brno University of Technology, Faculty of Mechanical Engineering, Institute of Automation and Computer Science. Supervised by Ing. Roman Parák

JUŘÍČEK, Martin. _Návrh a implementace robotické platformy pro experimentální laboratorní úlohu._ [online]. Brno, 2022. Dostupné z: https://www.vutbr.cz/studenti/zav-prace/detail/138561. Diplomová práce. Vysoké učení technické v Brně, Fakulta strojního inženýrství, Ústav automatizace a informatiky. Vedoucí práce Roman Parák.

```BibTeX
@mastersthesis{juricek,
    author = {Martin JUŘÍČEK},
    title = {Design and implementation of the robotic platform for an experimental laboratory task},
    school = {Brno University of Technology, Faculty of Mechanical Engineering, Institute of Automation and Computer Science.},
    location = {Brno, CZ},
    language = {english},
    year = {2022},
    url = {https://www.vutbr.cz/studenti/zav-prace/detail/138561},
    cited = {XXXX-XX-XX},
}
```

## Authors / Autoři

* Author: Martin Juricek
* Designer: Katerina Monsportova
* Supervisor: Roman Parak

## Contact / Kontakt

* Author: 200543@vutbr.cz
* Supervisor: Roman.Parak@vutbr.cz
* Institute: uai@fme.vutbr.cz

***
