LUTZ, J. Myoelektrická protéza ruky [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2012.
Zprvu by bylo vhodné podotknout, že téma, které si student vybral odpovídá nadprůměrné složitosti. Bylo nutné překonat několik problémů, které vyplývaly z podstaty zadání diplomové práce a student se k nim postavil velmi ctižádostivě. Nejprve bylo nutné robotickou ruku správně složit a následně využít Matlabu k ovládání serv robotické ruky prostřednictvím sériového portu přes procesor, který příslušná serva ovládá. Tomu předcházelo dlouhodobé odlaďování programu, které bylo nutné pro správné propojení Matlabu a robotické ruky. Student si vybral pro řízení robotické ruky parametr: amplitudu EMG signálu. Student vytvořil uživatelské rozhraní, které intuitivně slouží k ovládání robotické ruky. Následně s využitím matlabovské knihovny Robotic Toolbox ho doplnil o funkční model , který reprezentuje danou pozici robotické paže. Student dané téma velmi dobře prostudoval a dokonce i realizoval. Vytvořená diplomová práce je po technické a formální stránce velmi kvalitní. Student splnil všechny body ze zadání. Diplomovou práci hodnotím 95 b.
V úvodní části autor popisuje signálu povrchového EMG (SEMG) a robotické manipulátory s využitím SEMG. Ve 2. kapitole popisuje blokově realizované snímání SEMG systémem Biopac a ovládání robotické paže. V návrhu zpracování signálu (kap.3) autor popisuje (možná zbytečně) základní typy lineárních filtrů; zde není jasné, jak byly získány impulsní charakteristiky a korespondující amplitudové charakteristiky filtrů. V kap.4 až 6 autor podrobně popisuje konstrukci robotické ruky a její ovládání. V kap.5 popisuje uživatelské rozhraní, které realizoval pro ovládání robota počítačem. V poslední části práce autor řeší ovládání robotické ruky pomocí signálů SEMG snímaných ve vhodných lokalitách. Autor realizoval snímání signálů SEMG a realizoval také ovládání robotické ruky. Úroveň signálů stanovil kumulací absolutních hodnot vzorků signálu v plovoucím okně. Zde není jasné, co míní autor plovoucím oknem o velikosti poloviny vzorkovací frekvence (str. 48 a 51). Poznamenávám, že pro průběžný odhad úrovně povrchového signálu EMG se doporučuje spíše použití odhadu směrodatné odchylky signálu, který byl předtím zpracován bělicím filtrem. Závěrem konstatuji, že se jedná o první zkušenosti s touto problematikou na našem pracovišti a autor začínal od sestavení samotné robotické ruky z dodané stavebnice. Zadání práce splnil a výsledek lze považovat za poměrně úspěšnou první zkušenost a to i přes kritické poznámky samotného autora k praktické využitelnosti dosažených výsledků.
eVSKP id 51851