KOUBÍK, M. Ruční dálkové ovládání chapadla do nebezpečných prostor [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2015.
Student pan Martin Koubík navázal na svoji semestrální práci, ve které podle zadání představil funkční schéma, koncepci řešení ovladače chapadla a základy zpracování signálů pro regulátory krokových motorů. K této první prezentaci bylo studentovi uvedeno dost výtek, které podle mého soudu nebral příliš vážně. Očekával jsem, že v rámci konzultací se na uvedené výtky zaměříme, ale student o konzultace nejevil zájem. Lícem této skutečnosti je samostatnost, kterou při řešení práce prokázal. Pracovní úsilí mohu jako vedoucí jen odhadovat, protože student začal projevovat zájem o kontakt až ve finále. Můj odhad je spíš na úsilí nízké a podle výsledku usuzuji na nižší odborné znalosti v dané problematice. K tématu manipulátorů, krokových motorů, inkrementálních snímačů a dalších zařízení, která se pojí s jeho prací, existuje spousta literatury a odkazů, kterých nevyužil. Z pouze sporadických možností sledovat postup jeho práci, usuzuji na slabší efektivitu a časové plánování práce. Celkově mohu konstatovat, že student splnil zadání. Vzhledem k uvedeným okolnostem navrhuji hodnocení 70 bodů, tedy C.
Cílem bakalářské práce pana Martina Koubíka byl návrh a zhotovení funkčního vzorku manipulátoru, který převádí prostorový pohyb ruky na pohyb podstavce chapadla pro uchopení manipulovaného předmětu. Práce se skládá z návrhu technických a programových prostředků manipulátoru, přičemž mechanická konstrukce stojanu je dodána zadavatelem, a proto není v práci řešena. K převodu pohybu ruky slouží držadlo, jehož poloha v prostoru je měřena třemi inkrementálními snímači. Výstupní signály snímačů jsou převáděny na pohyb krokových motorů, které posouvají podstavec chapadla požadovaným směrem. Přesun a doprava předmětu do cílové polohy se děje na základě ovládání automatu klávesnicí obsluhovanou druhou rukou. Tímto způsobem lze měnit chod, rychlost posuvu a ovládat stisk nebo uvolnění chapadla. V práci se vyskytují některé nedostatky technického a formálního rázu. Kupříkladu chybí rozbor vlivu mechanických vlastností manipulátoru a setrvačných hmot přenášených předmětů na návrh technických prostředků (kalkulace nebo úvaha o strmosti rozběhových a doběhových hran krokových motorů). Délka ramp 1 sekunda je příliš dlouhá i při reakčních rychlostech člověka i stroje. Není detailněji popsán princip inkrementálních snímačů (předstih jednoho, či druhého signálu je relativní, rozhodující je logický stav druhého signálu v okamžiku změny prvého a naopak). Není zajištěno měření síly uchopení předmětu chapadlem. Koncové snímače hlídají polohu, ne krouticí moment motoru. Není popsán způsob kalibrace a nastavení koncových poloh a krouticích momentů pohonů posuvů držáku chapadla. Navržená schémata jsou předložena bez předchozího rozboru funkce a požadavků na zapojení. V návrhu plošných spojů není dodržena zásada pro jejich vedení, mechanickou pevnost a odolnost vůči EMI (nejkratší směr s využitím lomení spojů místo pravoúhlého vedení, poddimenzované spoje napájení a společného vodiče). V závěru nejsou diskutovány dosažené parametry zařízení. K celkové koncepci práce lze poznamenat, že je těžkopádná (použití PLC a složité kombinační a sekvenční logiky namísto moderního mikrokontroléru nebo mikrokontrolérové stavebnice vybavené výkonnými programovacími i technickými prostředky). Logické uspořádání práce není dobré, řešení jsou diskutována až po jejich předložení, popř. nejsou diskutována vůbec, a tak se čtenář musí věci domýšlet. Technické vyjadřování autora je těžkopádné (např. výraz signálový drát namísto výrazu vodič či kabel, pletení veličin fáze, čas a frekvence při popisu tvorby časového zpoždění atd.). V práci chybí odkazy na citovanou literaturu uvedenou v závěru práce. Po jazykové stránce je práce na velmi slabé úrovni, od použití anglikanizmů, přes správné použití s a z, vybraná slova, až po skloňování podstatných jmen a časování sloves. Práce má ale své klady, kterými jsou grafická úprava a hlavně realizace zařízení s doložením oscilogramů funkčních obvodů. Z této části práce lze usuzovat na znalosti a dovednosti odpovídající dosažení bakalářského stupně vzdělání a úplné splnění zadání.
eVSKP id 85575