MADZIA, A. Řízení SCARA robotu pomocí řídicího systému Beckhoff [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2020.
Zadání bakalářské práce bylo použít řídicí systém firmy Beckhoff pro řízení manipulátoru SCARA bez originálního robot kontroléru. Součástí práce studenta bylo nastudovat koncepční řešení pro průmyslové roboty, naučit se používat řídicí systém Beckhoff, zjistit aktuální hardwarový stav robota a zakreslit jej a následně zapojit nový řídicí systém a ten oživit. V průběhu semestru se na robotu objevilo několik nečekaných problémů, kdy student vždy konzultoval, jak dále postupovat a s problémy se vypořádal. Toto bohužel vedlo ke značné zvýšení časové náročnosti na realizaci zapojení, tudíž jako hlavní přínos studenta hodnotím to, že se s těmito problémy zvládl vypořádat, a nakonec vše úspěšně oživil. Z důvodu situace v letošním semestru však student měl velice málo času na softwarovou část v laboratoři, i přes to se mu povedlo základní funkcionalitu implementovat. Textová část práce je na dobré úrovni s drobnými jazykovými a sémantickými chybami. Práce s literaturou je z větší části práce s datasheety firmy Beckhoff, které byly pro tvorbu bakalářské práce nutné. S komplexním zadáním si student poradil dobře a práce svědčí o schopnostech studenta na bakalářské úrovni. S ohledem na výše uvedené hodnotím práci 84 body – B.
Pan Madzia se ve své BP zabýval řízením SCARA robotu využitím řídicího systému Beckhoff. Zadání práce hodnotím jako středně náročné. Práce je sepsána celkem na 42 stranách a obsahuje 4 kapitoly (mimo Úvod a Závěr). První kapitola je věnována popisu základních typů robotů, jejich kinematiky a rozhraní pro komunikaci. Vzhledem k tomu, že jsou dále využity funkce pro kinematické řízení robotu, bylo by vhodné uvést i nějaké základní matematické vztahy pro výpočet kinematiky. Jedna podkapitola je pak věnována samotnému robotu EPSON H554BN. Kapitola 2 popisuje řídicí systém Beckhoff a jednotlivé prvky systému. Část zabývající se vektorovým řízení servoměničů je poměrně stručná, vzhledem k tomu, že je toto řízení využito. Stejně tak popis dalších prvků systému. Popis konfigurace využitého komunikačního rozhraní EtherCAT zde chybí úplně. Součástí kapitoly 2 je pak i blokové schéma zapojení celého řídicího systému a robotu. Vhodnější by bylo věnovat této části a jejímu popisu samostatnou kapitolu. V kapitole 3 je stručně popsáno elektrické zapojení, příslušná schémata jsou v příloze práce. Poslední kapitola pak popisuje samotnou konfiguraci a realizaci řídicího systému. Tuto část hodnotím jako poměrně zdařilou. Ze závěru práce je patrné, že systém byl otestován a je funkční, ačkoli se zde vyskytují některé problémy související zřejmě s nevhodným nastavením regulátorů. Nicméně uvítal bych zde nějakou ukázku výsledného systému či samotnou demonstraci funkčnosti. I přes uvedené výtky hodnotím technickou stránku práce jako poměrně zdařilou. Formální stránka práce je rovněž na solidní úrovni. Množství využité literatury je odpovídající danému typu práce. Zadání práce bylo splněno v plném rozsahu. Pan Madzia prokázal svou prací schopnosti požadované od absolventa bakalářského studia, tudíž doporučuji k obhajobě a navrhuji hodnocení 80b/B.
eVSKP id 126927