JAJTNER, J. Návrh vestavěného systému pro řízení výukového modelu rotačního kyvadla [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2015.

Posudek vedoucího

Grepl, Robert

Student se mnou nekonzultovat obsah práce v požadovaném harmonogramu, k práci mám řadu výhrad v těchto oblastech: A) Formální - U některých obrázků není uveden zdroj (obr. 5, 6). - Autor navazoval na práci O. Klusáčka (2009), v textu se dá ale velmi špatně rozlišit kdy použil jeho výsledky a kdy je řešení autorovým přínosem (např. swing-up v kap. 6.11 - proč autor nepřevzal funkční řešení). - V elektronické verzi práce není vloženo zadání - což považuji za značné pochybení. B) Gramatika a stylistika - Chybějící diakritika v názvu práce. Slovo "kontrolér" (kap. 2.5). - "Ilustrace" místo "obrázek". - "Řídící" místo "řídicí". - Práce nerespektuje doporučenou strukturu. - Překlepy (obr. 2 a jinde). - Nečitelné texty v obrázcích (např. 12,13). C) Obsahové poznámky - Nevhodné strukturování/pojmenování kap. 6.7. a 6.8. - Klíčovou částí práce bylo konstrukční řešení bezdrátového přenosu signálu z enkodéru. Zmínku lze nalézt pouze v kap. 2.7, která je jinak v podstatě rešerší (i když je pojmenována jinak). V práci mi chybí popis řešení, zhodnocení kvality realizace a jeho fotografie. - Dosažená kvalita řízení (obr. 39,40) se zdá býti horší, nežli v případě O. Klusáčka. - Na zpracován kap. 7.5 již zjevně nezbyl studentovi dostatečný čas (bod zadání č.6). Celkovým cílem práce bylo kvalitativně vylepšit výukový model rotačního inverzního kyvadla a ukázat některé zajímavé kroky při návrhu řízení (např. implementace do vestavěného HW bez FPU). Nejsem si zcela jistý, že se tento cíl podařilo splnit.

Posudek oponenta

Chalupa, Jan

Práce se zabývá hardwarovou úpravou stávajícího modelu rotačního inverzního kyvadla a komplexním návrhem autonomní řídící struktury. Mechanické úpravy byly navrženy v 3D software a následně provedeny. Student prokázal schopnost kvalitně použít metod kinematiky, dynamiky, estimace parametrů a stavového řízení. Mechanický systém je popsán analyticky a zároveň je popis ověřen pomocí simulace v simmechanics. Parametry mechanických částí návrhu reálné soustavy. Parametry jako moment setrvačnosti jsou získány za pomocí výpočtu a 3D modelování. Parametry jsou následně verifikované experimentem na reálné soustavě. Velká pozornost byla věnována stanovení vlivu tření v soustavě a jeho kompenzaci. Provedena byla linearizace soustavy za účelem aplikování teorie regulace pomocí metody LQR, stavového pozorovatele a Kalmanova filtru. Student navrhl nadřazený stavový automat, který umožňuje: velmi rychlé uvedení kyvadla do inverzní polohy a jeho regulaci, regulaci natočení ramene a v neposlední řadě ošetření chybových stavů. Veškerá tato funkcionalita byla implementována na autonomním zařízení s mikrokontrolérem dsPIC, které student sám návrh a zrealizoval. Byla provedena optimalizace kódu pro mikrokontrolér a zároveň byla porovnána a zhodnocena výpočetní náročnost jednotlivých metod řízení, což hodnotím velmi kladně. Výhradu bych měl k elektronickému schématu, kde by bylo vhodné doplnit blokovací i filtrační kondenzátory. Další nedostatek vidím ve velikosti odporu R39 v ilustraci 21, tento odpor nezajišťuje minimální doporučený proud obvodem TL431 (dle datasheetu). Práce je velmi dobře strukturovaná a logicky uspořádaná, obsahuje však drobné pravopisné chyby. Výrazný nedostatek je však absence odkazů na zdroje u obrázků, také formátování referencí není optimální. V elektronické formě chybí list zadání a bibliografická citace není na samostatné straně. Práci hodnotím velmi dobře/B.

eVSKP id 84144