KREJČÍ, R. Řízení modelu v reálném čase [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2015.
Zadáním diplomové práce bylo vytvoření laboratorního přípravku pro demonstraci řízení v reálném čase. Tento na první pohled jednoduchý úkol znamenal vyřešit celou řadu problémů, od volby mechanického modelu po problémy s vhodnou instrumentací. Protože byl vytvářen nový přípravek, nebylo dlouho jisté, zda vůbec fungovat může. Nakonec se podařilo a student při řešení práce prokázal velmi dobrou odbornou úroveň v mnoha oblastech. Pravidelně konzultoval, samostatně nastudoval potřebnou problematiku a i k řešení přistupoval samostatně. Práci věnoval značné úsilí a v laboratoři strávil hodně času. Celkově přístup a práci studenta hodnotím stupněm výborně / A.
Předložená diplomová práce pana Krejčího se zabývá řízením systému míčku balancujícího na kole. Zadání práce patří mezi náročnější z hlediska odborného i časového. V teoretickém rozboru student popisuje linearizovaný stavový model systému, kde věcně popisuje jednotlivé parametry modelu, včetně zjištění setrvačnosti kola měřením. Kapitola 2 popisuje reálný sestavený laboratorní model. Je zde popsán řídicí subsystém na bázi vývojové desky s mikrokontrolérem, dále potom akční člen a senzory. Student správně volí připojení senzorů k mikrokontroléru a ověřuje je pomocí statických převodních charakteristik. Kapitola 3 je věnována synchronnímu servomotoru, nastavení regulátorů servozesilovače pro momentové řízení a komunikaci se servozesilovačem prostřednictvím CAN sběrnice. Klíčovou částí práce je návrh řízení systému pomocí stavové zpětné vazby a implementace řídicího algoritmu do mikrokontroléru. Pro návrh zesílení regulátorů bylo použito LQ řízení, kde student opodstatnil nastavení jednotlivých váhových matic. Ocenil bych simulační ověření funkce regulátoru se zařazeným dopravním zpožděním, které není zmiňováno. Na základě výsledků simulace byl regulátor implementovaný do mikrokontroléru. Kód programu mikrokontroléru je napsán v jazyce C++ a pro svůj běh využívá operační systém reálného času. Student program správně strukturoval do jednotlivých vláken a tříd, které dokumentuje pomocí třídních diagramů v příloze. Mimo to je program přehledně popsán v textu a pomocí vývojových diagramů. Funkce reálného systému je prezentována změřenými průběhy stavů a akční veličiny. Poslední část práce hodnotí funkčnost systému a dle zadání zmiňuje možná vylepšení. Kladně hodnotím, že student dokázal aplikovat znalosti z teorie na reálný systém. Z formálního hlediska je práce zpracována precizně, je na výborné typografické úrovni a obsahuje minimum překlepů. Text je sestaven v logickém sledu. Předložená práce splňuje zadání a ukazuje široké znalosti studenta. Měl jsem také možnost vidět funkční model s řízením v provozu. Práce proto svědčí o inženýrských schopnostech studenta a doporučuji ji k obhajobě s hodnocením A-96 bodů.
eVSKP id 85552