ZELENÝ, M. Automatizované sledování pohybujících se objektů pomocí robotického manipulátoru [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2021.
Student na práci pracoval sice po celý semestr, nevěnoval jí však dostatečný čas, který by byl úměrný kreditovému ohodnocení. Nedokázal si také předem rovnoměrně rozvrhnout časovou dotaci tak, aby každému bodu zadání věnoval dostatečný časový prostor. Mimo to se často utápěl až v příliš velkých podrobnostech některých dílčích řešení, což ho brzdilo v dalším postupu. Výsledkem toho všeho byla extrémní časová tíseň při plnění posledních bodů zadání, která se výrazně odrazila na kvalitě výsledného řešení. Na druhou stanu musím ocenit opravdu enormní úsilí v posledních týdnech před odevzdáním. Ve chvíli, kdy student 4 dny před termínem teprve dokončoval poslední body zadání, aniž by začal psát text práce, nepovažoval jsem za možné, že by práce mohla být nakonec obhajitelná. Výsledný text, přestože je plný nedostatků, mne však přesvědčil, že i nemožné se může stát skutečností. Také musím uznat, že měl student oproti svým předchůdcům výrazně ztížené možnosti práce COVID restrikcemi, které vyžadovaly odladění celé funkčnosti předem, dokonce i bez možnosti předchozího seznámení s hardwarem (kamera, robot). V normálních dobách by student pracoval přímo na robotu po celý semestr, zde byl umožněn přístup k hardwaru až v posledních 14 dnech. Dosažené výsledky adresují všechny body zadání, avšak k robustnímu a použitelnému řešení má daleko. Odezva je velmi pomalá, sledování objektů funguje ne příliš spolehlivě. Výstupy jsou sice funkční, pro nasazení v praxi bude však nutné jejich výrazné dopracování. Z konzultací a osobních diskuzí jsem pozoroval studentovu dobrou orientaci v problémech, schopnost nastudovat odbornou literaturu (kterou pak v narychlo psaném textu téměř ani nezmínil), či pružně řešit nečekané problémy (kterých se v posledních týdnech objevilo požehnaně). Mrzí mne, že kdyby student náročnost nepodcenil a nebyl by omezen COVID restrikcemi, mohly být výsledky výrazně lepší. Práci tedy doporučuji k obhajobě a doufám, že student před komisí prokáže, že má na víc.
Práce se zabývá tvorbou systému pro sledování pohybujících se objektů v reálném čase. Výsledný produkt by měl být aplikovatelný v medicíně při vyšetření a snímání lidských částí těla. Práce je strukturovaná velmi stroze. Text je rozdělen pouze do dvou kapitol, „Použitá zařízení“, čili teorie a „Praktické provedení“, tedy hardwarová a softwarová realizace výsledného produktu. Teoretický úvod shledávám poněkud povrchní. Rozbor robotického manipulátoru je v duchu přepisu oficiální dokumentace. Chybí mi zde matematika, která je posléze uvedena až v praktické části. Teorie okolo počítačového vidění se omezuje pouze na jednu normostranu, ve smyslu konstatování, že existuje knihovna OpenCV. V praktické části autor nejprve popisuje tvorbu sledovacích algoritmů. Z textu je však obtížně pochopitelné, co autor implementoval samostatně a co je funkcionalita převzatá z OpenCV. Taktéž zhodnocení všech použitých metod je pouze povrchní a není zde uvedená objektivní metrika hodnocení, či kvantitativní popisy robustnosti a rychlosti implementací. Naopak popis řešení kvadratické rovnice v diplomové práci je poněkud zbytečný. Následuje popis využití homogenních transformací, za účelem sledování objektu robotem a v poslední fázi autor prezentuje výslednou funkcionalitu na reálných datech. Zde však ani text práce, ani přílohy práce mě nepřesvědčují, že autorova implementace je robustním řešením, které by mohlo být použito v praxi. Jedná se spíše o demonstraci, která funguje pouze na laboratorních datech. Také rychlost výsledné aplikace je velmi nízká. Frekvence sledování objektu je v desetinách Hertzů. Práce s literaturou je korektní, avšak ze 23 citovaných položek jsou většina katalogové listy, zdroje typu wiki nebo blogy. Citovaných akademických prací jsou pouze jednotky. Po zvážení všech výtek, práci doporučuji k obhajobě.
eVSKP id 134588