ŠTASTNÝ, P. Návrh akčního členu mobilního robotu pro ovládání výtahu [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2023.
Pan Šťastný se ve své práci věnuje návrhu a realizaci akčního členu mobilního robotu pro aktivaci ovládacích prvků výtahu. V práci se mu podařilo zvládnout řízení jednoduchého manipulátoru prostřednictvím komunikace se systémem ROS, na kterém běží vlastní řízení robotu. Pracoval samostatně a iniciativně navzdory zdravotním problémům. S jeho přístupem jsem byl spokojen. Text práce mohl být delší s větším důrazem na komentování softwarové části. Celkově hodnotím práci jako Velmi dobrou, tedy známkou B.
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Splnění požadavků a cílů zadání | A | ||
| Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod | A | ||
| Vlastní přínos a originalita | A | ||
| Schopnost interpretovat dosažené výsledky a vyvozovat z nich závěry | B | ||
| Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii | B | ||
| Logické uspořádání práce a formální náležitosti | B | ||
| Grafická, stylistická úprava a pravopis | B | ||
| Práce s literaturou včetně citací | A | ||
| Samostatnost studenta při zpracování tématu | A |
Diplomová práce pana Šťastného se zabývá vývojem akčního členu mobilního robotu, který má být použit k ovládání výtahu formou spínání prvků v kabině. Předložený text je dekomponován do třech hlavních částí. V první části je proveden ideový rozbor úlohy a je jasně vymezen cíl práce. Postrádám zde obecný diagram, ve kterém by byly přesněji definovány jednotlivé funkční bloky a čtenář by tak měl jasnější představu o rozsahu řešené problematiky a rešeršovaných tématech v navazující kapitole. Druhá část práce se zabývá rešerší témat, které se vážou k jednotlivým aspektům úlohy. Autor vycházel při definování základních parametrů z technické normy, kterou zkombinoval s vlastním průzkumem parametrů již existujících výtahů. Následuje přehled čtyř předpokládaných řešení akčního členu - robotické paže a jejich srovnání. Jedno vlastní řešení je reprezentováno náčrtem kinematické povahy, který však dost dobře neodhaluje jeho parametry a neodůvodňuje závěry ve finálním srovnání. V dalších podkapitolách je přehledově popsán použitý systém ROS a souhrně i balíčky, či algoritmy, které jsou v práci použity pro detekci Aruco štítků. Ve třetí části je popsána realizace a testování celého zařízení. Autor zvolil zřejmě chronologické členění jednotlivých podkapitol, které poněkud ztěžuje porozumění funkci celého zařízení. V kapitole o koncovém efektoru bych uvítal zdůvodnění podoby konstrukce. Tato část totiž zřejmě nebyla podrobena rešeršní části. Text dále velice srozumitelně objasňuje instalaci, nastavení a používání jednotlivých převzatých, či vyhotovených hardwarových a softwarových komponent. Výsledná struktura algoritmu je uvedena až v závěru kapitoly společně s kinematickým rozborem mechanismu. Celá část vrcholí testováním celého zařízení, které, jak se zdá, i přes zdůvodněné limity dokáže s patřičnou spolehlivostí plnit zadaný úkol. Předložená diplomová práce ukázala řešení komplexní mechatronické úlohy, na které lze dozajista navázat dalšími pracemi. I přes určité výhrady ke struktuře textu a chybějícím detailům ohledně volby některých řešení lze konstatovat, že úloha byla zpracována pečlivě, samostatně a autor dokázal využít nabitých znalostí z mnoha různých oblastí. Práci proto doporučuji k obhajobě.
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Splnění požadavků a cílů zadání | A | ||
| Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod | B | ||
| Vlastní přínos a originalita | A | ||
| Schopnost interpretovat dosaž. výsledky a vyvozovat z nich závěry | A | ||
| Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii | A | ||
| Logické uspořádání práce a formální náležitosti | C | ||
| Grafická, stylistická úprava a pravopis | A | ||
| Práce s literaturou včetně citací | A |
eVSKP id 149701