JIRUŠKA, J. Návrh a řízení samobalancujícího robotu [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2016.
Tématem předložené diplomové práce je kompletní návrh samo balancujícího robotu. Zadání si student přinesl sám a ze svých zdrojů hradil veškerý vývoj robotu. Zadání lze považovat za náročné, místy přesahující zaměření studijního oboru. Student nejprve navrhnul koncepci robotu, potom ho zrealizoval a nakonec ho naprogramoval pro předem nadefinovaný cíl sledování sledování namalované čáry. Pravidelně chodil na konzultace, kde informoval o realizovaných činnostech a ujasňoval si problémy, na které při řešení narážel.. Práci si rozumně rozvrhl na oba semestry, nedostal se do žádné časové tísně, diplomovou práci odevzdal s více než týdenním předstihem. Vypracovaná diplomová práce je napsána v logickém sledu a splňuje požadavky zadání. Kladně hodnotím skutečnost, že přestože práce obsahuje popis celé řady realizovaných činností, nejpodrobněji je zpracována část zabývající se samotným automatickým řízením. Student se zabýval jak návrhem regulátorů typu PID, tak návrhem LQ regulátoru pro stabilizaci robotu. Při vypracování diplomové práce student dle mého názoru prokázal při řešení konkrétního technického problému vysokou míru entusiasmu a při tom i výborné inženýrské schopnosti. Navrhuji hodnocení výborně (92 bodů).
Student Bc. Jiří Jiruška vypracoval diplomovou práci na téma Návrh a řízení samobalancujícího robotu. Požadavky k realizaci této úlohy zahrnují velmi dobrou znalost teorie řízení, měření a počítačového vidění. Z tohoto důvody je možné považovat zadání za obtížné. Práce obsahuje celkem devět logicky navazujících kapitol. Úvodní kapitoly jsou stručné a věcné, dobře popisují existující řešení. Navazující kapitola popisuje jednotlivé elektrické části robota, včetně principů jednotlivých snímačů a aktuátorů. Samotné konstrukční řešení robota je dílem studenta a nejedná se komerčně dostupnou stavebnici. Teoretická část práce zahrnuje zpracování a syntézu dat z různých snímačů, zpracování obrazu s detekcí čáry a v neposlední řadě modelování a řízení celé soustavy balancujícího robota. Zpracování teoretické části je provedeno pečlivě a popisuje veškeré kroky vedoucí k aplikaci všech měřicích a řídicích algoritmu na reálné soustavě. U řídicí úlohy tohoto typu by se chyba v každé jednotlivé části nepříznivě projevila na výsledné schopnosti balancování robota v nestabilní poloze. Přiložená videa ukazují velmi dobré dynamické vlastnosti řízení a potvrzují celkovou kvalitu odvedené práce. V práci se vyskytují pouze menší nedostatky ve značení veličin v obrázcích a některé části by bylo možné trochu více rozvést (MEMS str. 20, celá kapitola 5 - Software). Celkově práce svědčí o inženýrských schopnostech studenta a hodnotím ji jako výbornou 95b – A.
eVSKP id 94290