BURLAK, V. Adaptivní optimální regulátory s principy umělé inteligence v prostředí MATLAB - B&R [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2010.

Posudek vedoucího

Pivoňka, Petr

Zadání diplomové práce Bc. Burlaka bylo po odborné i časové stránce poměrně náročné, zejména pro ověřování identifikačních algoritmů. Diplomant prokázal při práci na diplomovém projektu svou výbornou úroveň odborných znalostí. S prací na projektu začal včas. Velmi rychle se seznámil s danou problematikou a soustředil se na hledání vhodných variant řešení. Práci věnoval značný čas a pracoval s velmi dobrou účinností. Lze ocenit jeho značnou svědomitost a píli při práci na projektu. Jeho práce vykazuje znaky originálního řešení problémů. Diplomant prokázal své inženýrské schopnosti, zkušební komisi navrhuji hodnocení "výborně".

Posudek oponenta

Dokoupil, Jakub

Zadání diplomové práce lze z odborného i časového hlediska ohodnotit jako náročnější. Teoretickou náplň práce tvoří problematika adaptivního optimálního řízení řešená přístupem vnucené separace části řízení a identifikace. Kapitoly na sebe navazují v logickém sledu a jejich rozsah odpovídá jejich významu. Čtenář je v práci seznámen s vybranými metodami parametrické identifikace, stavovými pozorovateli a otázkou lineárního řízení minimalizujícího kvadratické kritérium (LQ). Při návrhu LQ řízení autor využívá možnosti připojení obecného dynamického členu, v tomto případě čistou diferenci a diferenci doplněnou o filtr šumu. Tuto část práce lze zhodnotit jako přínosnou a svědčí o porozumění autora danému problému. V posledních kapitolách jsou na matematických i fyzikálních modelech vyhodnoceny a porovnány vlastnosti adaptivních struktur s pevně nastavenými variantami PID regulátorů. Součástí práce je i vytvořené grafické rozhraní pro vyhodnocení průběhu identifikace realizované v programu MATLAB/Simulink. Připomínky k formální stránce práce: 1. V seznamu použitých zkratek a symbolů na str. 83-84 se dvakrát vyskytuje označení pro chybu predikce. 2. V rovnici 5.4 na str. 15 je uveden symbol q (ve významu operátor diference) aniž by byl autorem definován. Navíc v seznamu zkratek je symbol q označen jako koeficient kritéria. V blokovém schématu na obr. 5.1 odpovídajícímu zmiňované rovnici 5.4 pro změnu figuruje nedefinovaný symbol z. 3. Jelikož gradientní algoritmy na str. 23-24 jsou uvedeny bez odvození bylo by vhodné uvést zdroj odkud tyto byly převzaty. Platí i pro některé další vztahy v práci. 4. Zvolená velikost písma legend a popisků os grafů je příliš malá. 5. Na str. 66 je užito pojmenování adaptivní stavový rekonstruktor bez bližší specifikace této metody. Připomínky k provedení práce: 1. Na str. 24 je uvedeno, že pro identifikaci byla zvolena soustava 3. řádu se zesílením 5 (vztah 5.36). Z průběhu grafů 5.5 a 5.6 je však zřejmé, že její diskrétní ekvivalent je nepřesný a zmínka o spojité soustavě je tak zavádějící. 2. Na str. 17. ve spojitosti s rekurzivní metodou nejmenších čtverců neplatí tvrzení, že užitím lemmy o inverzi matice zakomponujeme nové hodnoty do výpočtu bez nutnosti rozšiřování velikosti matic. Lemma o inverzi matice v tomto případě slouží pouze k úpravě vztahu pro výpočet obnovy informační matice. Rovněž tvrzení v posledním odstavci na str.17., že exponenciální zapomínání řeší problém růstu informační matice je liché, naopak, tento jev vyvolává. 3. Vyhodnocování algoritmů identifikace v kapitole 5.4 je poněkud nepřehledné, zejména otázka stanovení chyb predikcí. Jsou-li určovány v režimu učení nebo při simulaci získaných modelů. Navíc autor významově nerozlišuje mezi simulací a predikcí modelu. U metody Levenberg-Marquardt se na str. 25 odvolává na nedefinovaný koeficient učení. U třetího experimentu nejsou specifikovány amplitudy poruchového a vstupního signálu. 4. Při vyhodnocování kvality regulátorů v 9. kapitole postrádám průběhy akčních veličin. 5. Jako závažné pochybení lze považovat sestavení blokového schématu S-PD regulátoru na obr. 7.4 na str. 57. Navržená struktura nemusí kompenzovat regulační odchylku v celém pracovním rozsahu regulátoru a neřeší problém přebuzení integrační složky. Předložená diplomová práce splnila všechny body zadání. Ačkoliv diplomant projevil výborné znalosti v oblasti LQ regulátorů vypovídajících o jeho inženýrských schopnostech, jsou v práci přítomny nedostatky snižující kvalitu práce jako takové. Přes uvedené připomínky navrhuji hodnocení B 83 bodů.

eVSKP id 30782